mkdir /mnt/cdrom
mount -r -t iso9660 /dev/cdrom /mnt/cdrom

※　念の為以下を実行しておく。
virtualboxの共有フォルダをマウントでいないときがあるため。

yum -y install update kernel

yum install -y bzip2 gcc make kernel-devel kernel-headers dkms gcc-c++

reboot

cd /mnt/cdrom
./VBoxLinuxAdditions.run

mount -t vboxsf [共有フォルダ] [マウントフォルダ]

以上、個人的なメモ