AliExpressから、RP2040-Zero互換の小さいボードを入手した。
これを機会に、debugprobeで使ってみた。以下はその配線

debugprobeの配線：左側がdebugprobe(本家picoの場合)で、右がターゲット
https://datasheets.raspberrypi.com/pico/getting-started-with-pico.pdf
「Debug with a second Pico or Pico 2」の章から引用

上記の図と、picoのGP番号を照合すると GP2～5を接続すれば良いことが分かる。

書き込むファームウェア・ファイルは以下より入手
https://github.com/raspberrypi/debugprobe/releases
ファイル名　debugprobe_on_pico.uf2

参考　Raspberry Pi Picoのピンの電気的な仕様
https://zenn.dev/ythk/articles/ythk-raspico-pins

おまけ
「横一列のpinグリッドがあるので、ブレッドボードで使いにくいなあ～」と最初思ったが、不要なら使わなければ良いだけ、と気が付いた。という事で、縦2列の部分のpinをはんだ付けして使用する。