同じような記事がいくつかありますが、自分の環境では動かなかったので、自分の環境で動くものを公開します。
第一引数に.certファイルを、第二引数に.p12ファイルを指定してください。
第三引数に証明書を区別するためのサフィックスの文字列を入力してください。「aps_ck_<サフィックス>.pem」という名前で出力されます。

#!/bin/zsh

if [[ $# -ne 3 ]]; then
    echo "ArgumentError: wrong number of arguments ($# for 3)"
    echo 'arg1={certificate file name(.cer)}, arg2={key file name(.p12)}, arg3=suffix of filename.'
    exit 1
fi

openssl x509 -in $1 -inform der -out aps_cert.pem
openssl pkcs12 -nocerts -out aps_key.pem -in $2
cat aps_cert.pem aps_key.pem > aps_ck_$3.pem
rm aps_cert.pem
rm aps_key.pem