スプレッドシートでPID制御

PID制御を使えそうな機会があったのですが、エクセルやスプレッドシートで共有できるくらい簡単なものを見つけられなかったので備忘録も兼ねてまとめておきます。

厳密な計算や何を意味した物かについては書籍や他の方の記事などをご覧いただければと思います。

スプレッドシート

先に動いているものが見たい方は以下のリンク先のスプレッドシートをご覧ください。

PID制御のスプレッドシート

参考

行っている計算

• KP, KI, KD: それぞれ定数

1. 偏差e = 現在値f(x)-目標値
2. 積分ie = 前回の積分de' +（偏差e + 前回の偏差e'）
3. 微分de = （偏差e - 前回の偏差e'）
4. 操作量m = KP * e + KI * ie + KD * de
5. 入力x = x + m

以下、単位時間ごとの1~5を繰り返す

なお、定数の調整は「これが正しい」というような値は安易には求められないので、
各々の対象をどのように制御したいかによって調整する必要がある。