Jetson TX1にAutowareをインストールしてみた

環境

• Jetson TX1
• JetPack 3.2
• PCL 1.7
• ROS Kinetic
• Autoware 1.6.3

前提

• ROSがインストールされている。
• OpenCVがインストールされている。

参考: Jetson TX1にROS Kineticをインストールしてみた
参考: Jetson TX1にOpenCV 3.4をインストールしてみた

インストール

PCL

$ sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
$ sudo apt update
$ sudo apt install libpcl-dev

ROS

$ sudo apt install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-roslint ros-kinetic-jsk-recognition-msgs \
ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-sound-play ros-kinetic-grid-map-ros \
ros-kinetic-diagnostic-updater ros-kinetic-camera-info-manager ros-kinetic-jsk-rviz-plugins \
ros-kinetic-gps-common
$ sudo apt install ros-rviz

その他

$ sudo apt install libssh2-1-dev libpcap-dev gksu python-psutil libnlopt-dev libpcap-dev libarmadillo-dev
$ sudo ln -nfs /usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra/libGL.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so

Autoware

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git
$ cd Autoware
$ git checkout -b 1.6.3
$ cd ros/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ vi src/computing/perception/localization/lib/fast_pcl/ndt_gpu/include/fast_pcl/ndt_gpu/common.h 

common.h

...
#define SHARED_MEM_SIZE 3072
# 以下追加
#if ( __CUDACC_VER_MAJOR__ >=9 )
#undef  __CUDACC_VER__ 
#define __CUDACC_VER__ 90000
#endif 

CUDA 9.0に対応させるために上記のファイルを修正する。

$ touch src/driveworks/CATKIN_IGNORE

DriveWorksは無いのでオフにする。
あとは気長にビルドを待つ。

$ ./catkin_make_release

動作確認

$ cd .autoware/
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar xzvf sample_moriyama_data.tar.gz
$ tar xzvf sample_moriyama_150324.tar.gz
$ sh my_launch.sh

あとは下記の動画の手順を実行すれば良いのですが、
Jetson TX1のスペックではまともに動作させるのは難しいようです(メモリ、CPUともに不足)。
Jetson TX2を購入したら試してみたいと思います。

参考: QuickStart demo