UbuntuにROS2をインストールしたときのメモ

背景・目的

以前、下記の記事でROS2のBasic Conceptを整理しました。
今回は、ROS2の環境を構築してみます。

実践

前提

• MacOS
• UTM※1

※1 UTMのセットアップは、下記の記事をご確認ください

System setup

下記を基に整理します。

Set locale

1. localeを確認します

   sudo apt update && sudo apt install locales
   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   
   $ locale
   LANG=C.UTF-8
   LANGUAGE=
   LC_CTYPE="C.UTF-8"
   LC_NUMERIC="C.UTF-8"
   LC_TIME="C.UTF-8"
   LC_COLLATE="C.UTF-8"
   LC_MONETARY="C.UTF-8"
   LC_MESSAGES="C.UTF-8"
   LC_PAPER="C.UTF-8"
   LC_NAME="C.UTF-8"
   LC_ADDRESS="C.UTF-8"
   LC_TELEPHONE="C.UTF-8"
   LC_MEASUREMENT="C.UTF-8"
   LC_IDENTIFICATION="C.UTF-8"
   LC_ALL=
   $ 
   

Enable required repositories

ROS 2 apt リポジトリをシステムに追加する必要がある。

1. Ubuntu Universe リポジトリが有効になっていることを確認します

   sudo apt install software-properties-common
   sudo add-apt-repository universe
   

2. apt を使用して ROS 2 GPG キーを追加します

   sudo apt update && sudo apt install curl -y
   sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   

3. リポジトリをソース リストに追加します

   echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   

Install development tools (optional)

ROS パッケージをビルドする場合、またはその他の開発を行う場合は、開発ツールをインストールする。

1. 下記のコマンドを実行します

   sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools
   

Install ROS 2

1. リポジトリを設定した後、apt リポジトリ キャッシュを更新します

   sudo apt update
   

2. apt updateします

   sudo apt upgrade
   

3. デスクトップをインストールします。（少し時間がかかります）

   sudo apt install ros-jazzy-desktop
   

4. ROS-baseをインストールします

   sudo apt install ros-jazzy-ros-base
   

Setup environment

1. sourceで環境をセットアップします

   source /opt/ros/jazzy/setup.bash
   

Try some examples

ros-jazzy-desktop をインストールした後にいくつかの例を試します。
1 つの端末でセットアップ ファイルをソースし、C++ talkerを実行します。

1. 下記のコマンドを実行します

   source /opt/ros/jazzy/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_cpp talker
   

2. 下記のように表示されました
   

3. Terminalをもう一つ起動し、下記のコマンドを実行します

   source /opt/ros/jazzy/setup.bash
   ros2 run demo_nodes_py listener
   

4. 下記のように表示されました
   

Talkerは「Publishing」が表示され、listnerはそれらのメッセージを「heard」と表示されました

考察

今回、ROS2の環境を構築しました。次回以降下記のチュートリアルを試してみます。

参考