[ODE]dSpaceCollideにメンバ関数を渡す

プロプログラマの皆さんには何言ってんだこいつレベルの記事でしょうが，備忘録的に．

• OpenDynamicsEngineを使用する上で，オブジェクト指向っぽくしたい
• コールバック関数を渡すときにstaticじゃないとメンバ関数を渡せない

ので，

main.cpp

class simWorld
{
public:
~~
public:
	simWorld()
	{
      ~~
    };
	
	~simWorld()
	{
		~~
	}
		
	static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
	{
		simWorld *tgt = (simWorld*)data;
        
        ~~
	};
	
	void simLoop ()
	{
		dSpaceCollide(space,this,nearCallback);

        ~~
	};

	
	
	
};

ってな感じでdataにthisを渡してあげるとイイカンジです．
nearCallback内では[tgt->]な感じでアクセス．

右も左もわからないので，こんなことやっちゃダメとかなにかありましたらコメント頂けると助かります．．．