RealSenseによるフィルター処理後の距離取得に関して

困ったこと

以下のソースコードでRealSenseで得た画像からピクセル座標指定で深度を取得しようとしました

test.py

frames = pipeline.wait_for_frames()  # realsenseから画像取得
depth_frame = flames.get_depth_frame # 画像から深度画像取得

# フィルター処理
temporal = rs.temporal_filter()
depth_frame = temporal.process(depth_frame)

# 深度画像からピクセル座標(100, 100)の深度を取得
distance = depth_frame.get_distance(100, 100)

すると以下のようなエラーが起きます。

distance = depth_frame.get_distance(100, 100)
AttributeError: 'pyrealsense2.pyrealsense2.frame' object has no attribute 'get_distance'

フィルター処理しなければこのようなエラーは起きません。
しかしフィルター処理した後のdepth_frameからはget_distance関数が呼べないそうです。

解決方法

フィルター処理した後に以下のコードを追加します。

 depth_frame = depth_frame.as_depth_frame()

すなわち最初のソースコードは以下のように修正されます

test.py

frames = pipeline.wait_for_frames()  # realsenseから画像取得
depth_frame = flames.get_depth_frame # 画像から深度画像取得

# フィルター処理
temporal = rs.temporal_filter()
depth_frame = temporal.process(depth_frame)
depth_frame = depth_frame.as_depth_frame()　# ←追加

# 深度画像からピクセル座標(100, 100)の深度を取得
distance = depth_frame.get_distance(100, 100)