How to use T265(realsenset265の環境構築)

動作環境

• ubuntu20.04
• ROS2 foxy
• kernal 5.11
• realsense-ros 4.51.1
• realsense SDK 2.51.1

realsense SDK の Build

昔のSDKを使うためpipでinstallせずに自力でソースコードからbuildします。以下のGitHubからソースコードをとってきてください。librealsense v2.51.1

• ubuntuを更新する

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

• librealsenseルート ディレクトリに移動して、次のスクリプトを上から順に実行します。
  接続されているインテル RealSense カメラはすべて取り外します。

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

./scripts/setup_udev_rules.sh

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

• librealsenseルート ディレクトリに移動して実行します。

mkdir build && cd build

• buildを実行する。(上から順に実行)

cmake ../

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

realsense-ros の導入

• realsense-rosをGitHubから持ってきてros2_wsに置く。

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/

git clone https://https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/4.51.1
cd ~/ros2_ws

• 依存関係の解決

sudo apt-get install python3-rosdep -y
sudo rosdep init # "sudo rosdep init --include-eol-distros" for Dashing
rosdep update
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y

おそらくこのままだとerrerが出るそのため足りない依存は手動で入れる。例えば以下のように入れる。

sudo apt install ros-foxy-xacro ros-foxy-diagnostic-updater

• buildする

colcon build

実行

端末を開く
以下を実行

source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws
. install/local_setup.bash

t265をつける

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py

rqtで可視化する

この時Reliability PolicyをBest Effortに変更する。するとトピック/camera/pose/sampleを読むことができる。