動作環境
- ubuntu20.04
- ROS2 foxy
- kernal 5.11
- realsense-ros 4.51.1
- realsense SDK 2.51.1
realsense SDK の Build
昔のSDKを使うためpipでinstallせずに自力でソースコードからbuildします。以下のGitHubからソースコードをとってきてください。librealsense v2.51.1
- ubuntuを更新する
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
- librealsenseルート ディレクトリに移動して、次のスクリプトを上から順に実行します。
接続されているインテル RealSense カメラはすべて取り外します。
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at
./scripts/setup_udev_rules.sh
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
- librealsenseルート ディレクトリに移動して実行します。
mkdir build && cd build
- buildを実行する。(上から順に実行)
cmake ../
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
realsense-ros の導入
- realsense-rosをGitHubから持ってきてros2_wsに置く。
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src/
git clone https://https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/4.51.1
cd ~/ros2_ws
- 依存関係の解決
sudo apt-get install python3-rosdep -y
sudo rosdep init # "sudo rosdep init --include-eol-distros" for Dashing
rosdep update
rosdep install -i --from-path src --rosdistro $ROS_DISTRO --skip-keys=librealsense2 -y
おそらくこのままだとerrerが出るそのため足りない依存は手動で入れる。例えば以下のように入れる。
sudo apt install ros-foxy-xacro ros-foxy-diagnostic-updater
- buildする
colcon build
実行
端末を開く
以下を実行
source /opt/ros/foxy/setup.bash
cd ~/ros2_ws
. install/local_setup.bash
t265をつける
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py
rqtで可視化する
この時Reliability PolicyをBest Effortに変更する。するとトピック/camera/pose/sampleを読むことができる。