はじめに

今回は北陽さんの測域センサであるUTM-30LXを使って距離が取れるところまでを解説する。
次回にはransacを実装して壁を認識してみようと思う。

動作環境

ubuntu20.04
ROS2 foxy

urg_nodeのインストール

urg_nodeとは、簡単にいうとlidarの測定した値を/Scan型でpubしてくれるnodeです。詳しくはここを参考にしてください。

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-urg-node

/Scanの中身について

std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

今回使うのは、距離がわかればいいのでfloat32[] rangesの中身を読みます。
他の変数についててはここを参照してください。

実際に動かす！

電源を入れて、usbをpcにつなぐ。
権限を付与

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

*　urg_nodeを起動(赤色のエラーが出たときは権限を与え直す。)

ros2 run urg_node urg_node_driver --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyACM0

rviz2で可視化するとこんな感じ(frameをLaserにする)

lidarで距離を測ってみよう。

今回使用しているlidarは270°の視野を1081で分割しているため、lidarの真ん中が測定している値は541番目のインデックスに入ることになるからコードは以下のようになる。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import LaserScan

class LidarNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('lidar_sample_node')
        self.ranges =[]
        
        self.lidar_sub = self.create_subscription(
            LaserScan,'/scan',self.lidar_cb,10
        )
        
    def lidar_cb(self,msg):
        self.ranges =msg.ranges
        print(f'0[deg]:{self.ranges[541]}')
        

def main():
    rclpy.init()
    node = LidarNode()
    print('lidar_sample_node is started')
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    rclpy.shutdown()

if __name__=='__main__':
    main()

最後に

これでlidarを使って距離を測ることができた。このコードをいじって/Scanの他の変数には何が入ってるかをprintしてみてもいいと思う。次回はransacを使って壁を認識していく。

#　参考文献

初めてのLRF(ROS2)