自動運転シミュレータ "LGSVL SIMULATOR" を使ってみる

はじめに

LG電子さんが作ったフリーの自動運転用シミュレータ ”LGSVL SIMULATOR” を使ってみました。他のシミュレータを使ったことないので比較できませんが、ビジュアルのクオリティがすごいです。実行ファイル版は本当にダウンロードするだけなので、特に解説するようなことはないのですが、備忘録的な意味も込めて書き残しておきます。

なお、他のソフトウェアと連携すると威力を発揮するこのシミュレータですが、この記事はそこまでカバーしていません。悪しからず。。。

公式サイト
https://www.lgsvlsimulator.com/

公式ドキュメント（基本はここにある情報です）
https://www.lgsvlsimulator.com/docs/

欠落している情報もありますが、随時情報追加していこうと思います。

推奨環境

公式ドキュメントより

4 GHz Quad core CPU
Nvidia GTX 1080 (8GB memory)
Windows 10 64 Bit

推奨環境にWindowsとありますが、Linuxでもちゃんと使えます。

インストール ～ シミュレータ起動まで

Windows版

公式サイトに行きます。

Download for Windowsを押すか、横の▼プルダウンからOSにあったファイルをダウンロードします。

zipファイルを好きなところに解凍して、「simulator.exe」をクリックします。

すると、セットアップ画面が出てくるので、画質などを選び、[ Play! ] を押します。

こんな画面が出てくるので、[Open Browser...] を押します。

ログインを促されるので、ログインします。アカウントのない人は作りませう。

ログインすると、この画面（WebUIと言います）になります。

[Simulations]タブをクリックします。
ここでプロジェクト的なものを選択すると、下の方に▶再生ボタンが出てくるので、クリックします。

すると、プロジェクトのステータスが"Running"になって、下の方の▶が■になるはずです。

シミュレータに戻ると、下の画像のようなシミュレータの世界が表示されてます。

とりあえずこれでインストール完了です。

Linux版（ほとんどWindowsと同じ）

確認した環境はUbuntu16.04です。
公式サイトで、[Download for Linux]を押すか、横の▼プルダウンからLinux版ファイルをダウンロードします。

ダウンロードしたzipファイルを好きなところに解凍して、実行ファイルをクリックします。

または、terminalから起動します。

この画面が表示されたら、画質などを選択して[OK]をクリックします。

以降の操作はWindowsと同じです。

シミュレーションが開始されない場合

初めて使うVehicleの場合、こんな風にステータスがInvaildになってシミュレーションが開始されないみたいです。

エラーメッセージにあるとおり、アセットバンドルとやらを最新バージョンに更新しましょう。

公式サイトの、コンテンツウェブサイトに行きます。

[VEHICLES]のページで、使う車を選択して、"AssetBundle"を右クリックしてリンクをコピーします。

シミュレータのWebUIに戻って、[Vehicles]タブをクリックし、使いたい車の設定（鉛筆のマーク）を開きます。

すると、こんなウィンドウが出てくるので、下のテキストボックスにさっきコピーしたリンクを貼り付けて、[Submit]をクリックします。

すると、何かをダウンロードしている感じになります。

ダウンロードが完了して、ステータスが"Valid"になれば完了です。

もう一度[Simurations]タブに戻って、シミュレーションを実行しましょう。
正常に実行できたときは、ステータスが"Running"になって、下の方の▶が■になるはずです。

シミュレーション画面説明

基本操作

シミュレーション開始直後の画面から説明していきましょう。

1. メニューアイコン
2. 再生・一時停止ボタン（インタラクティブモードのみ）
3. センサメニュー
4. インタラクティブメニュー（インタラクティブモードのみ）
5. ブリッジメニュー
6. コントロールメニュー
7. インフォメーションメニュー
8. カメラモード切り替え
9. 車両切り替え

以下に、よく使う（かもしれない）メニューについて説明します。

3. センサーメニュー

ここでは、各センサーの表示/非表示を切り替えることができます。
あくまで画面に出すか否かの選択なので、センサデータ自体は常に生成されています。

4. インタラクティブメニュー

シミュレータの実行中に、環境のパラメータを変更することができます。
下の画像では、曇らせたり雨を降らせたりしています。

NPC（Non Player Car）のON/OFFもできます。

ちなみにここで変更できるパラメータは、シミュレーションの初期設定で決められるものなので、インタラクティブモードでないときはそっちで決めておくこともできます。

5. ブリッジメニュー

ここでは生成されているセンサデータの情報が一部表示されています。

6. コントロールメニュー

ここには、車の操作などに使うキーボード・ショートカットが記述されています。

よく使うショートカットはここにも書いておきます。

アクセル：↑
ブレーキ：↓
ステアリング：←/→

前進ギヤ：PageUp
後退ギヤ：PageDown

スタート地点にリセット：F12
ヘッドライトON/OFF：H
カメラズーム：W/S

搭載センサ設定

ここでは、車に搭載するセンサのスペックや個数・位置を設定する方法を説明します。
[Vehicles]タブをクリックし、センサをいじりたい車の編集（スパナのマーク）を開きます。

すると、画像のような大きなテキストボックスが表れるので、ここにセンサの設定を記入していきます。

このテキストはJSON形式で書かれていて、いろいろとお作法があるので、公式ドキュメントの記入例を参考にしてください。
該当ページ　→　https://www.lgsvlsimulator.com/docs/sensor-json-options/

試しに、カメラを4方向に向けて搭載し、全方位カメラみたいにしてみました。

このときのJSON記入例です。

[{
    "type": "Color Camera",
    "name": "Main Camera1",
    "params": {
      "Width": 1920,
      "Height": 1080,
      "Frequency": 15,
      "JpegQuality": 75,
      "FieldOfView": 50,
      "MinDistance": 0.1,
      "MaxDistance": 1000,
      "Topic": "/simulator/main_camera_1",
      "Frame": "camera",
      "Distorted": true,
      "DistortionParameters": [-0.25349, 0.11868, 0, 0]
    },
    "transform": {
      "x": 0,
      "y": 1.7,
      "z": -0.2,
      "pitch": 0,
      "yaw": 0,
      "roll": 0
    }
},
{
    "type": "Color Camera",
    "name": "Main Camera2",
    "params": {
      "Width": 1920,
      "Height": 1080,
      "Frequency": 15,
      "JpegQuality": 75,
      "FieldOfView": 50,
      "MinDistance": 0.1,
      "MaxDistance": 1000,
      "Topic": "/simulator/main_camera_2",
      "Frame": "camera",
      "Distorted": true,
      "DistortionParameters": [-0.25349, 0.11868, 0, 0]
    },
    "transform": {
      "x": 0,
      "y": 1.7,
      "z": -0.2,
      "pitch": 0,
      "yaw": 90,
      "roll": 0
    }
},
{
    "type": "Color Camera",
    "name": "Main Camera3",
    "params": {
      "Width": 1920,
      "Height": 1080,
      "Frequency": 15,
      "JpegQuality": 75,
      "FieldOfView": 50,
      "MinDistance": 0.1,
      "MaxDistance": 1000,
      "Topic": "/simulator/main_camera_3",
      "Frame": "camera",
      "Distorted": true,
      "DistortionParameters": [-0.25349, 0.11868, 0, 0]
    },
    "transform": {
      "x": 0,
      "y": 1.7,
      "z": -0.2,
      "pitch": 0,
      "yaw": 180,
      "roll": 0
    }
},
{
    "type": "Color Camera",
    "name": "Main Camera4",
    "params": {
      "Width": 1920,
      "Height": 1080,
      "Frequency": 15,
      "JpegQuality": 75,
      "FieldOfView": 50,
      "MinDistance": 0.1,
      "MaxDistance": 1000,
      "Topic": "/simulator/main_camera_4",
      "Frame": "camera",
      "Distorted": true,
      "DistortionParameters": [-0.25349, 0.11868, 0, 0]
    },
    "transform": {
      "x": 0,
      "y": 1.7,
      "z": -0.2,
      "pitch": 0,
      "yaw": 270,
      "roll": 0
    }
},
{
    "type": "Keyboard Control",
    "name": "Keyboard Car Control"
},
{
    "type": "Wheel Control",
    "name": "Wheel Car Control"
},
{
    "type": "Vehicle Control",
    "name": "Autoware Car Control",
    "params": {
        "Topic": "/vehicle_cmd"
    }
}]

最後の方に書いてある"Keyboard Control"は消すと車を操作できなくなるので消さないように。

最後に

ここまでだとただのドライブシミュレータですが、他のソフトウェアと連携することで、自動運転のシミュレーションができるようになります。が、記事が長くなるので、それはまた別の記事で。。。

あと、ソースビルド版もあります。こっちを使えば、シミュレータの中もいろいろいじれるらしいです。
こちらもいずれ記事にするつもりです。

このページは以上です。