ついにGigabit Ethernetを搭載したRaspberry Pi 4でtagged VLANを使いたかったのでその方法のメモです。
taggedVLANの設定と、それぞれのVLANインターフェースに固定IPアドレスの設定を行いました。
OSはraspbian Buster(Debian 10.3)です。

VLANインターフェースの設定

今回はVLAN100と200を追加します。
まず、 /etc/network/interfaces.d/ 以下にvlansという名前の設定ファイルを作成します（ファイル名は何でも大丈夫だと思います。）

sudo vim /etc/network/interfaces.d/vlan

そして以下の内容を追加します。

# VLAN 100 Interface
auto eth0.100
iface eth0.100 inet manual
    vlan-raw-device eth0

# VLAN 200 Interface
auto eth0.200
iface eth0.200 inet manual
    vlan-raw-device eth0

固定IPアドレスの設定

VLAN200に固定IPアドレスを割り当てました。
/etc/dhcpcd.confに以下の内容を追加します。
こちらは、ラズベリーパイのIPアドレスを固定するときに追加する内容と概ね一緒で、インターフェース名を eth0.VLAN番号 のようにするだけです。

# Leave Physical interface alone 
#（たぶんeth0そのものへDHCPでのIPアドレスの自動割当を無効にする）
denyinterfaces eth0

# Static IP configuration for VLan 200
interface eth0.200
static ip_address=192.168.11.200/24
static routers=192.168.11.1

あとは再起動すれば設定が反映されるはずです。

参考

以下のサイトを参考にしました。
https://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=136719
https://engineerworkshop.com/2019/12/17/raspberry-pi-vlan-how-to-connect-your-rpi-to-multiple-networks/
(https://naga-sawa.hatenadiary.org/entry/20171015/1508026724)[https://naga-sawa.hatenadiary.org/entry/20171015/1508026724]