ROS2でLOCALHOST_ONLYが動かないときの備忘録

前提

少し大きめのプロジェクトを作成していたらネットワークの汚染がひどくなってきたのでROS_LOCALHOST_ONLY=1にしたら謎のエラーが出てノードが起動しなくなった。にゃんこ

エラー内容(一部抜粋)

selected interface "lo" is not multicast-capable: disabling multicast
Failed to find a free participant index for domain 0multicast-capable: disabling multicast

[rmw_cyclonedds_cpp]: rmw_create_node: failed to create domain, error Error

[rcl]: Failed to fini publisher for node: 1

環境

OS: Ubuntu22.04
ROSバージョン：ROS2 Humble

解決策

どうやらcycloneddsの設定をいじると解決するらしい。自分自身も理解できていないので設定は自己責任で。
ネットの情報をもとに以下のファイルを作成した

~/CycloneDDS/config.xml

<CycloneDDS>
  <Domain>
    <General>
      <AllowMulticast>false</AllowMulticast>
    </General>
    <Discovery>
      <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
      <MaxAutoParticipantIndex>1000</MaxAutoParticipantIndex>
    </Discovery>
 </Domain>
</CycloneDDS>

これで先ほどのエラーは解消できたが面倒なのでaliasをbashrcに追記した。

alias localonly='export ROS_LOCALHOST_ONLY=1 && export CYCLONEDDS_URI="file://$HOME/CycloneDDS/config.xml"'

おわり