LIRCというソフトを使用します。
ほとんど下記サイトの通りにやれば問題ありませんが、一点だけ注意事項があります。
参考サイト
Raspberry Pi で赤外線リモコン
Raspberry Pi で 赤外線リモコン を受信してみよう！
赤外線学習リモコン
/etc/modulesや/etc/modprobe.d/lirc.confの変更が書かれていますが、私の環境の場合それではデバイスファイルが作られませんでした。
そこで、もう少し調べてみたところ、下記サイト
[『Raspberry Piで遊ぼう! 改訂第3版』最新情報お知らせページ]
(http://v7.com/raspi3/?page=3)
6-12 P.221 「Raspberry Piを家電の学習リモコンにしよう」
に
Raspbian 2015-01-31（NOOBS 1.3.12）以降では、LIRCを有効にするための設定方法が変更になりました。
とあります。
/etc/modules ファイルは編集不要となり、そのかわりに /boot/config.txt ファイルを編集します。
dtoverlay=lirc-rpi,gpio_in_pin=17,gpio_out_pin=18
これでいけました。
あとは下記コマンドで動作確認できればOKです。
% mode2 -d /dev/lirc0
ちなみに、赤外線送信するときは「LED拡散キャップ」はあったほうがよさそうです。
これがないとラズパイの位置決めがシビアになります。