ESP32でサーボ１０個を制御

サーボ10個でバイバイ

ESP32とPCA9685の組み合わせ。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

// PCA9685のアドレス（デフォルトは0x40）
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

// サーボの最小値と最大値（パルス幅）
#define SERVOMIN  115 // 150 // 最小パルス幅
#define SERVOMAX  525 // 600 // 最大パルス幅

int angleToPulse(int angle) {
  return map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("PCA9685テスト開始");

  // I2C通信の初期化
  pwm.begin();
  // PWM周波数を50Hzに設定（サーボモーターに適した周波数）
  pwm.setPWMFreq(50);

  int pulselen = angleToPulse(0);
  Serial.print("0度: ");
  Serial.println(pulselen);
  
  for (uint8_t i = 0; i < 10; i++) {  
      pwm.setPWM(0, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(1, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(2, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(3, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(5, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(6, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(7, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(8, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(9, 0, pulselen);
  }
  
  Serial.println("OK");
}

void loop() {
  // サーボを0度から180度まで動かす
  for (uint16_t pulselen = SERVOMIN; pulselen < SERVOMAX; pulselen++) {
      pwm.setPWM(0, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(1, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(2, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(3, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(5, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(6, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(7, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(8, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(9, 0, pulselen);
      delay(2);
  }

  // サーボを180度から0度まで戻す
  for (uint16_t pulselen = SERVOMAX; pulselen > SERVOMIN; pulselen--) {
      pwm.setPWM(0, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(1, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(2, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(3, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(4, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(5, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(6, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(7, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(8, 0, pulselen);
      pwm.setPWM(9, 0, pulselen);
      delay(2);
  }
}