[ROS] トピックを一度だけ購読する

はじめに

• topicを購読する方法
  1. Subscriber: 一般的, コールバック関数を読んで処理
  2. wait_for_message: ノード不要. コールバック関数も不要なので複雑なことをする時は便利. 書籍で見かけたことがない.

rospy.wait_for_message

• 書き方

rospy.wait_for_message('<トピック名>', 型, timeout=<>)

• 例

test.py

import rospy
from std_msgs.msg import String

def listen():
    while not rospy.is_shutdown():
        m = rospy.wait_for_message('/chatter', String, timeout=None
        rospy.loginfo(m.data)

if __name__ == '__main__':
    listen()