[ ROS ]他パッケージで作成したpythonモジュールをimportする方法

はじめに

• 2パターンあります
  • 簡単な方法: 簡単ですがゴチャゴチャします
  • 綺麗な方法: 手順が増えますが１行で済みます

簡単

import元

• ディレクトリ構造

test/                           --- package
└── scripts                 
        └── test_import.py
├── CMakeLists.txt
├── package.xml

• test_import.py
  • importできるかの確認用

test_import.py

import rospy
def called():
    rospy.loginfo("Success!")

import先

import os
import sys

import rospkg

rospack = rospkg.RosPack()
sys.path.append(os.path.join(rospack.get_path('test'),"scripts"))

from test.test_import import called

called()

きれい

ディレクトリ構造

• 以下のような感じで
  • 必ずしもこうする必要はない
  • 下記のsetup.pyで調整

test/                           --- package
└── scripts                 
    └── test                    --- このフォルダ中のmoduleをimport 
        ├── __init__.py
        └── test_import.py
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── setup.py                    --- 追加・編集（下記参照）

ファイル作成

• test_import.py
  • importできるかの確認用

test_import.py

import rospy
def called():
    rospy.loginfo("Success!")

• setup.py
  • packagesとpackage_dirは自分の環境に合わせる

setup.py

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

d = generate_distutils_setup(
    packages=['test'],
    package_dir={'': 'scripts'}
)

setup(**d)

CMakeLists.txtの編集

• 以下の2行を探してコメントを外す

CMakeListx.txt

catkin_python_setup()
catkin_package()

• 最後にビルド

bash

$ catkin build

やってみよう

bash

$ python
>>> from test.test_import import called
>>> called()