不正なマルチバイト文字ですと出た時は、文字化けしてしまい読み込めていない可能性が高いです。
文字コードを調べる
まずはfileコマンドを用いて文字コードを調べる。
qiita.rb
file sample.csv
sample.csv: Non-ISO extended-ASCII text, with very long lines, with CRLF line terminators
Non-ISO extended-ASCII textは文字コードがShift-JISであることを示しています。
icovコマンドで文字コードを変換する
qiita.rb
iconv -f sjis -t utf8 sample.csv > utf8sample.csv