MacにPCLをインストールする

はじめに

普段からPCLを使用していて，それはUbuntu上で動作させていた．
最近Macbook Proを購入して，そちらでの環境はずっと無視していたのだが，そちらでも動作環境があると便利だなと急に思い立ち，すぐにインストールを完了した．

PCL(Point Cloud Library)とは

公式のページはこちらにある．

What is it?
The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.
PCL is released under the terms of the BSD license, and thus free for commercial and research use. We are financially supported by a consortium of commercial companies, with our own non-profit organization, Open Perception. We would also like to thank individual donors and contributors that have been helping the project.

と説明されている．簡単に和訳したものがいかである．どうも英語が苦手なので，間違っていたら指摘していただけるとありがたい．

PCLはスターンドアローンで動作する2D/3D点群処理プロジェクトである．
PCLはBSDライセンスでリリースされており，自由に商用利用および研究利用できる．複数の商業会社によってサポートされている独自の非営利組織である．加えて，プロジェクトを支援する個人にも感謝したい．

点群を処理するためのライブラリである．

インストール方法

調べたところ，MacではHomebrewを用いてコマンド一発でインストールできるようだ．

Homebrewとは

Homebrewを使用していない人はここからやらなくてはいけない．
Homebrewはユーザごとにパッケージを管理してくれる便利なヤツである．
インストール方法はこちらに記載されており，

$ /usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

とコマンドを実行すると良い．

PCLのインストール

公式のドキュメンテーションにPCLインストール用のコマンドが記載されており，

$ brew install pcl

とするだけで良い．

cmakeのインストール

PCLのプロジェクトをビルドする際にはcmakeを利用することが推奨されている．なのでこちらもhomebrewからインストールしてしまうと良い．

$ brew install cmake

ビルドエラーが起こるかもしれない

実際にプロジェクトをビルドする際に，以下のエラーがおこった．

buildError

$ make
[ 50%] Linking CXX executable proj
ld: library not found for -lflann
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
make[2]: *** [proj] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/proj.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

解決方法はこちらに記載した．