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MacにPCLをインストールする


はじめに

普段からPCLを使用していて,それはUbuntu上で動作させていた.

最近Macbook Proを購入して,そちらでの環境はずっと無視していたのだが,そちらでも動作環境があると便利だなと急に思い立ち,すぐにインストールを完了した.


PCL(Point Cloud Library)とは

公式のページはこちらにある.


What is it?

The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing.

PCL is released under the terms of the BSD license, and thus free for commercial and research use. We are financially supported by a consortium of commercial companies, with our own non-profit organization, Open Perception. We would also like to thank individual donors and contributors that have been helping the project.


と説明されている.簡単に和訳したものがいかである.どうも英語が苦手なので,間違っていたら指摘していただけるとありがたい.


PCLはスターンドアローンで動作する2D/3D点群処理プロジェクトである.

PCLはBSDライセンスでリリースされており,自由に商用利用および研究利用できる.複数の商業会社によってサポートされている独自の非営利組織である.加えて,プロジェクトを支援する個人にも感謝したい.


なんか雑になってしまった.

まあつまり,点群を処理するためのライブラリである.


インストール方法

調べたところ,MacではHomebrewを用いてコマンド一発でインストールできるようだ.


Homebrewとは

Homebrewを使用していない人はここからやらなくてはいけない.

Homebrewはユーザごとにパッケージを管理してくれる便利なヤツである.

インストール方法はこちらに記載されており,

$ /usr/bin/ruby -e "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install)"

とコマンドを実行すると良い.


PCLのインストール

公式のドキュメンテーションにPCLインストール用のコマンドが記載されており,

$ brew install pcl

とするだけで良い.


cmakeのインストール

PCLのプロジェクトをビルドする際にはcmakeを利用することが推奨されている.なのでこちらもhomebrewからインストールしてしまうと良い.

$ brew install cmake


ビルドエラーが起こるかもしれない

実際にプロジェクトをビルドする際に,以下のエラーがおこった.


buildError

$ make

[ 50%] Linking CXX executable proj
ld: library not found for -lflann
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
make[2]: *** [proj] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/proj.dir/all] Error 2
make: *** [all] Error 2

解決方法はこちらに記載した.