タイトルのエラーだとmysqlが起動してなかったり、ファイルがなかったり、という理由でエラーが出ることが大半だと思いますが、Railsのdatabase.ymlが未設定でも起こります。
30分くらいハマってしまいました。
db:createしたときにおこりました。
/config/database.yml
// 次を書き換えることが必要。これをしないとdb:createでこける。
// 一例。デフォルトだとhost:はlocalhost
password: xxxxx
host: mysql