#概要
MATLAB(Windows)からROS(Ubuntu)にメッセージを送って，turtlesimパッケージのカメを動かす．
#環境
- Ubuntu 16.04 LTS
- ROS1 Kinetic Kame
- Windows 10
- MATLAB R2018b
#環境変数の設定
ここをちゃんと設定しないとROSネットワークが正常に動作しません．
データ送信は出来ても，受信はできないということが起きます．
ポイントは，ROS_HOSTNAMEとROS_IPを同一にすることです．
##MATLAB
matlab
setenv('ROS_MASTER_URI','http://ここにUbuntuのIPアドレスを入力してください:11311');
setenv('ROS_HOSTNAME','ここにWindowsのIPアドレスを入力してください');
setenv('ROS_IP','ここにWindowsのIPアドレスを入力してください');
rosinit
>>The value of the ROS_MASTER_URI environment variable, http://ここにUbuntuのIPアドレスが表示されます:11311, will be used to connect to the ROS master.
>>The value of the ROS_HOSTNAME environment variable, ここにWindowsのIPアドレスが表示されます, will be used to set the advertised address for the ROS node.
>>Initializing global node /matlab_global_node_83800 with NodeURI http://ここにWindowsのIPアドレスが表示されます:64160/
成功すると上記のようになります．
##ROS
bashの設定ファイル.bashrcに以下のコードを追加します．
.bashrc
export ROS_HOSTNAME=ここにUbuntuのIPアドレスを入力してください
export ROS_IP=ここにUbuntuのIPアドレスを入力してください
export ROS_MASTER_URI=http://ここにUbuntuのIPアドレスを入力してください:11311
設定したらsourceコマンドで.bashrcを再読み込みするか，端末を開きなおしましょう．
ちゃんと設定できているかはechoコマンドで環境変数を表示させることで確認できます．
terminal
echo $ROS_IP
echo $ROS_MASTER_URI
ここまで終わったら，ROSのマスターを起動しturtlesimのturtlesim_nodeを起動しておきましょう．
#カメを動かす
##メッセージの作成
以下のメッセージを生成します．
matlab
chatterpub = rospublisher('/chatter', 'std_msgs/String')
chattermsg = rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Linear.X=2.0
chattermsg.Linear.Y=0.0
chattermsg.Linear.Z=0.0
chattermsg.Angular.X=0.0
chattermsg.Angular.Y=0.0
chattermsg.Angular.Z=1.8
以下のコマンドでメッセージを送ると，カメが円を描くように動きます．
matlab
send(chatterpub,chattermsg)
#参考URL