#概要
ROS2はROS1に比べてリアルタイム性が高くなるように設計されている。
ROS2のチュートリアルにリアルタイム制御のデモがあったので、自分で調べたことも合わせてまとめてみた。
#参考文献
##必要なもの
- リアルタイムOS
- 8GB以上のRAM
- Connext DDS
##手順
1.リアルタイムOSの導入
現在、Linuxのみ対応している。
Ubuntuの場合、sudo apt-get install low-latencyで導入可能。
2.Connext DDSを導入
ROS2の通信モジュールを入れ替える。
研究機関であれば、無料のライセンスがある。
そうでなくても、30日間の体験版ライセンスあり。
3.デモを実行
倒立振子のシミュレーションが始まる。
ソースコードを改造すればリアルタイム制御に対応したシステムを構築できるかもしれない。
ただし、C++でメモリを扱う操作とROS2ノードを構築するための知識が必要である。