はじめに
RealSenseD435iを使って開発しようと色々調べてたのでまとめております。最終的に配布されているサンプルプログラムを動かすことが目的です。RealSenseD435iの動作確認を済ませていることを前提としてます。まだの方はこちらの記事を参考にしてください。
SDKのダウンロードとインストール
こちらのページからSDKをダウンロードします。今回はwindows10を使用しているのでIntel.RealSense.SDK-win10.exeを選択。
ダウンロードされたファイルを実行。Setup画面が出るのでNEXTを押していってインストール。するとデスクトップに下の画像の3つのものができると思います。
サンプルファイルを動かしてみる
デスクトップにslnファイルのショットカットができていると思いますので、それをビルドし動かしてみたいと思います。
環境
- windows10
- Visual Stdio2017
サンプルファイルをビルド
デスクトップにできているslnファイルを開き、Visual Studioを起動します。そしてビルド。
注意点としてはWinSDKのバージョンがあります。10.0.10586以降のものと書いてあったので違っていたら直すのを忘れずに。ちなみに8.1も必要なのでインストーラーでチェックしてインストールしましょう。
ビルドが完了したら多数のexeファイルができているかと思います。私の環境ではC:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\samples\x64\Debugにexeファイルができていました。みなさんも探してみてください。
動かす
では早速できたexeファイルを動かしてみます。今回はいくつか実行したものをあげていきます。
hello-realsense
これはカメラで撮影している中心の座標の深度を測るプログラムです。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/hello-realsense
im-show
これを行うにはopencvが必要となります。深度を色で描画しているようです。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv/imshow
pointcloud
測定された深度をもとに3次元上に描画しています。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/examples/pointcloud
最後に
サンプルファイルを参考に自分で色々開発できるように頑張ります。