OAK-D 近距離深度計測精度を向上させる

近距離深度計測精度

今回はdepth_demo.pyのサンプルコードを利用。

検出物体に対して背景が一定であればそこそこの精度がでました。
±3～5cm

標準は最小深度計測が70cmなので解像度を640x400に変更し最小深度計測は35cmへ
変更。これだけでは深度計測精度が出なかったので、背景を白に統一し上記の精度が
でました。

より近い距離を認識できるようにする方法

※注：↓は参考URLのGoogle翻訳コピペです。

近接オブジェクトの奥行きの結果が奇妙に見える場合は、DepthAI / OAK-Dの最小奥行き知覚距離を下回っている可能性があります。

DepthAI車載カメラ（BW1098OBC）およびOAK-Dの場合、標準設定の最小深度は約70cmです。

これは、次のオプションで1/2と1/4にカットできます。

1.解像度を標準の1280x800ではなく640x400に変更します。

96の視差検索が最小深度を制限するものであるため、これは最小深度が標準設定の1/2（70cmではなく35cm）になったことを意味します。サンプルスクリプトでこれを行うには、python3 depthai_demo.py -monor 400 -s Previewout metaout depth-bbを実行します。Gen1ソフトウェアでは、これが唯一のオプションです。しかし、Gen2では、ExtendedDisparityによってこの最小深度を1/2に減らすことができます。

2.拡張視差を有効にします。

Gen2では、拡張視差がサポートされています。これにより、視差検索が標準の96ピクセルから192ピクセルに拡張され、最小深度が1/2になるため、BW1098OBC / OAK-Dの最小深度は1280x800の解像度で約19.6になります。 640x400の解像度の場合、cm（グレースケールカメラの焦点距離によって制限されます）。
詳しくは下記URLを参考ください。

より精度を高めるために勉強中です。

参考：https://docs.luxonis.com/en/latest/pages/faq/#extended-disparity-depth-mode