OPENCV OAK-D とROSの接続後、RVIZでサンプルプログラムにて点群表示を行いました。

環境

mac Big Sar
VMware fusion
ubuntu 20.04
noetic
opencv4

設定準備

あれこれと試行錯誤しましたが、結局、noeticで動作しました。
melodicでも動作するとの事ですが、OPENCV３をOPENCV４への
バージョンアップ時にエラーが出たのでひとまず、noeticでテストしました。

※2021/5/31 仮想マシンでテストする際は、現況では仮想マシンがparallesでは、rvizが動作しません。
こちら再現する場合はVMwareなどの仮想マシンで試してください。

下記URLでROS noetic desktopfulバージョンをインストールしてください。
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
ROSが正常にインストール出来た後、下記手順で進めてください。

依存関係設定ubuntu

$ cd ~

$ sudo wget -qO- http://docs.luxonis.com/_static/install_dependencies.sh | bash

$ echo "export OPENBLAS_CORETYPE=ARMV8" >> ~/.bashrc

$ source ~/.bashrc

VCSツールインストール

$ cd ~

$ python3 -m pip install opencv-python

$ sudo apt install python3-vcstool

rosdep初期化

$ cd ~

$ sudo apt install python3-rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

設定方法

$　cd ~

$　git clone --recursive https://github.com/luxonis/depthai-core.git --branch develop$

$　cd ~/depthai-core

$　mkdir build

$　cd build

$　cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON

$　cmake --build . --config Release --target install

$ cd ~

$　mkdir -p ros_ws/src

$　cd ros_ws/src

$　git clone https://github.com/luxonis/depthai-ros.git --branch noetic-devel

$　git clone https://github.com/luxonis/depthai-ros-examples.git --branch noetic-devel

$　git clone https://github.com/ros-perception/vision_msgs.git --branch noetic-devel

$　cd ~/ros_ws

$　source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash

$　catkin_make_isolated --cmake-args -D depthai_DIR=~/depthai-core/build/install/lib/cmake/depthai

動作テスト

※動作テスト前に vmwareのUSB3.0へ設定変更してください。
詳細は下記URL参照
https://kb.vmware.com/s/article/2128105?lang=ja

$ cd ~/ros_ws

$ source ~/ros_ws/devel_isolated/setup.bash

$ roslaunch depthai_examples stereo_nodelet.launch

するとrvizが立ち上がり点群表示されます。

現在、点群表示が白オンリーでros-depthaiパッケージにはRGB表示はまだ
実装されていないようです。

ROS OPENCV OAK-D 点群表示設定

環境

設定準備

設定方法

動作テスト

参考