ROSコマンドのチートシート
ROS1対象
随時アップデート予定
齟齬があればコメください
MASTER
Master起動
roscore
NODES
Node list取得
rosnode list
Node情報取得
rosnode info [node]
Node を強制終了
rosnode kill [node]
任意のノードが動作しているかどうか確認(pingの送信)
rosnode ping [node]
TOPIC通信
topicリスト表示
rostopic list
topic情報取得
rostopic info [topic]
手動パブリッシュ
rostopic pub [-r freq][topic][msg_type][msg]
パブリッシュ情報の表示
rostopic echo [topic]
ROS MESSAGES
利用可能なメッセージリストの表示
rosmsg list
メッセージ構成の確認
rosmsg show [msg_type]
SERVICE通信
利用可能なサービスタイプの表示
rossrv list
サービスタイプの構成を表示
rossrv show [srv_type]
現在可動しているサービスリストの表示
rosservice list
現在可動しているサービスの詳細情報を表示
rosservice info [srv]
サービスの呼出
rosservice call [srv][srv_type][request]
ファイルシステム
ROSパッケージへ移動
roscd [package]
ROSパッケージの中身を表示
rosls [package]
ノード単体の起動
rosrun [package][node name] # masterの起動が必要
ローンチファイルの起動
roslaunch [package][launch name]
デバッグ
qrt_graphでノード間のつながりを表示
rosrun rqt_graph rqt_graph
TFツリーの表示
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
TFフレーム情報の表示
rosrun tf tf_monitor
指定した2つのTFの相対位置を表示
rosrun tf tf_echo [frame_src][frame_dst]