turtlesimの亀をなるべく簡単にたくさん出したい

はじめに

turtlesimの亀をたくさん出したいです。一匹だけでは寂しいので。そしてなるべく簡単に出せたら嬉しいと思います。

ノードを起動

とりあえずノードを立ち上げてみます。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

青い背景に亀が配置されたウインドウが表示されます。

やっぱり一匹だけなので寂しいですね。

亀をたくさん出す

乱数で位置と姿勢を決めつつ、100匹の亀を配置します。

awk 'BEGIN{for(i=0;i<100;i++){print rand()*10.0,rand()*10.0,rand()*6.28}}' | xargs -n3 bash -c 'ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: $0, y: $1, theta: $2}"'

いい感じに亀を配置できました。

どことなく亀も楽しそうですね。

ちなみに1000匹の亀を配置するとこんな感じです。

乱数の範囲を間違えましたが、綺麗なので良しとします。

おわりに

turtlesimは奥が深いですね。