基本的にはこちらの手順で進める
https://qiita.com/homelan/items/e82b919638d3c458d2ec
が、そのままではscan onした時にAirPodsがリストに表示されない。
/etc/bluetooth/main.conf を編集し下記設定を追加
ControllerMode = bredr
再起動
sudo /etc/init.d/bluetooth restart
以上でAirPodsがリストに表示されるようになる。
参考
https://askubuntu.com/questions/922860/pairing-apple-airpods-as-headset/1063582#1063582