なんか混乱してくるので整理しました。

アクセス元アカウント ID で制限

別のアカウントから IAM role を使用したアクセスを許可する場合は、Principal にアカウント ID を指定します。

Parameters:
  TestBucket:
    Type: AWS::S3::Bucket
  TestBucketPolicy:
    Type: AWS::S3::BucketPolicy
    Properties:
      Bucket: !Ref TestBucket
      PolicyDocument:
        Version: 2012-10-17
        Statement:
          - Sid: TestBucketPermissions
            Effect: Allow
            Action: s3:*
            Resource:
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}"
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}/*"
            Principal:
              AWS:
                - (アカウント ID)

アクセス元を Organizations に制限

Organizations のすべてのアカウントからのアクセスを許可する場合は、Condition に aws:PrincipalOrgID を指定します。

Parameters:
  TestBucket:
    Type: AWS::S3::Bucket
  TestBucketPolicy:
    Type: AWS::S3::BucketPolicy
    Properties:
      Bucket: !Ref TestBucket
      PolicyDocument:
        Version: 2012-10-17
        Statement:
          - Sid: TestBucketPermissions
            Effect: Allow
            Action: s3:*
            Resource:
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}"
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}/*"
            Principal:
              AWS: "*"
            Condition:
              StringEquals:
                aws:PrincipalOrgID: (Organization ID)

サービスプリンシパルによるアクセス元アカウントで制限

Service-linked role を使用したサービスからのアクセスを許可する場合は、Principal にサービスプリンシパルを指定し、アクセス元アカウントは Condition の aws:SourceAccount で指定します。aws:PrincipalOrgID で Organization を指定することは使用できません。

Parameters:
  TestBucket:
    Type: AWS::S3::Bucket
  TestBucketPolicy:
    Type: AWS::S3::BucketPolicy
    Properties:
      Bucket: !Ref TestBucket
      PolicyDocument:
        Version: 2012-10-17
        Statement:
          - Sid: TestBucketPermissions
            Effect: Allow
            Action: s3:*
            Resource:
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}"
              - !Sub "arn:${AWS::Partition}:s3:::${TestBucket}/*"
            Principal:
              Service:
                - config.amazonaws.com
            Condition:
              StringEquals:
                aws:SourceAccount:
                  - (アカウント ID)