MarkerOptions#iconにBitmapDescriptorを渡します。
実装は以下のようになります。
val latLng = LatLng(0.0, 0.0)
val bitmapDescriptor = BitmapDescriptorFactory.defaultMarker(BitmapDescriptorFactory.HUE_BLUE)
MarkerOptions().position(latLng).icon(bitmapDescriptor)
色の種類
BitmapDescriptorFactoryには以下の色があります。









