Carthageでライブラリを追加するときにXcodeのTargetのGeneralタブでframeworkを追加する作業が必要ですが、Xcode11からこのframeworkの追加部分が若干変わっていました。
Xcode10
Xcode11
このように、Xcode10まではLinked Frameworks and LibrariesのセクションのStatus欄にRequiredとOptionalを設定していたものが、Frameworks, Libraries, and Embedded Contentという旧Linked Frameworks and LibrariesとEmbedded BinariesとマージしたものになってEmbed欄にDo Not Embed, Embed & Sign, Embed Without Signingを設定するように変わっていました。（あと関係ないですが、Xcode11では名前順に自動でソートされるようになっていました）
Carthageのドキュメントを読むとDo Not Embedを選ぶように書いてあります。
Open your application targets’ General settings tab. For Xcode 11.0 and higher, in the "Frameworks, Libraries, and Embedded Content" section, drag and drop each framework you want to use from the Carthage/Build folder on disk. Then, in the "Embed" section, select "Do Not Embed" from the pulldown menu for each item added. For Xcode 10.x and lower, in the "Linked Frameworks and Libraries" section, drag and drop each framework you want to use from the Carthage/Build folder on disk.
ここが気をつけるポイントなのですが、デフォルトではEmbed & Signになってしまうので、必ずDo Not Embedに変更しなければなりません。
Embed & Signにしていても普通に手元でビルドしてる分には特に影響がないのですが、ipaファイルを作成する際のビルド時に問題が発生しますのでご注意ください。
Error Domain=IDEDistributionPipelineErrorDomain Code=0 "Code signing "XXX.framework" failed." UserInfo={NSLocalizedDescription=Code signing "XXX.framework" failed., NSLocalizedRecoverySuggestion=View distribution logs for more information.}