mruby/cのタイマー

mruby/cは複数のスクリプトを実行することができます。そのためMRBC_NO_TIMERを指定しない場合、時分割するために1msecのタイマー割り込みを使用します。

通常のスクリプトを一本実行しているときは、割り込みと通常処理が動いています。通常処理ではmrubyタスクを実行しています。

割り込み処理ではmrbc_tick()を呼んでmruby/cの処理をします。

mruby/cにはデフォルトで組み込みmethodのsleepとsleep_msがあります。

sleepすると処理対象のmrubyタスクがなくなるので通常処理でhal_idle_cpu()を呼んで次の割り込みまで省電力モードに入ります。RXマイコンの場合waitというインストラクションを使います。

sleepが終了するとwaitは呼ばれなくなります。

テストスクリプトを書いてみました。

#
# built in method sleep test
#

def print(val)
  val.to_s.each_char do |n|
    serial_write(n.ord)
  end
end

begin
  serial_init
  loop do
    serial_write(0x2a)
    sleep 1
  end
rescue StandardError => e
  print e
end

動かしたところRX210でもRX631でも止まってしまいます。

RXマイコンのwaitは特権命令でユーザーモードで実行すると例外が発生していました。このためユーザーモードに入らないようにすることがitocさんの資料にあり、それで解決しました。

組み込み用途では常に特権（スパーバイザー）モードが一般的のようです。

mruby/cの複数の処理を動かせる仕組みはリアルタイムOSを意識したものなのかもしれません。

RX210はこれで動いたのですが、RX631はUSBの処理が動かなくなったので、hal.hの割り込み制御を外しました。正しい修正かどうかはわかりません。ユーザーモードと特権モードでは割り込みの制御が違うのかもしれません。