ROSノードの自動テストなどで、一連のメッセージを、値を指定してpublishしたいときがあります。
たとえば、/cmd_velトピックに、Twist型で、1秒おきに
linear = {x:1.0, y:0,0, z:0.0}, {x:0.0, y:1.0, z:0.0}, {x:0.0, y:0.0, z:1.0}
の3つのメッセージをpublishしたいとしましょう。
そんなとき、通常は
- トピックにメッセージをpublishするROSのプログラムをpythonなどで書いてrunする。
- なんとかして一連のメッセージを入れたbagファイルを作ってplayする。
といった方法で実現するかと思います。
今回はこれをコマンドラインツールrostopicとyamlファイルを使って行います。
yamlファイルを作る
ROSメッセージの値が入ったyamlファイルを作ります。
まず目的のトピックに、目的の型のメッセージをpublishします。
中身の値はなんでもいいです。
今回は/cmd_velトピックにgeometry_msgs/Twist型のメッセージをpublishします。
ここからはpub側とsub(echo)側で、2つのターミナルを使います。
$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0"
途中までタイプすると、自動補完してくれると思います。
メッセージの値はyamlフォーマットになっています。
つぎにこのトピックをrostopic echoします。
$ rostopic echo /cmd_vel
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
yamlフォーマットで出力してくれます。
これをファイルに保存します
$ rostopic echo -n 1 /cmd_vel > cmd_vel_val.yaml
$ cat cmd_vel_val.yaml
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
Twist型のメッセージの値が1個入ったファイルができました。
yamlに入っているデータをpublishする
このデータをpublishしてみます。
sub側のターミナルでrostopic echoしておきます。
$ rostopic echo /cmd_vel
もう一方のターミナルで以下のようにします。
$ cat cmd_vel_val.yaml| rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
すると
$ rostopic echo /cmd_vel
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
と、yamlファイルに入っていたデータが/cmd_velトピックでpub/subされます。
複数のメッセージをpublishする
複数のメッセージをpublishします。
cmd_vel_val.yamlを編集して、以下のようにします。
linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
linear:
x: 0.0
y: 1.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
3つのTwistの値が入ったファイルになりました。
これをpublishすると
$ cat cmd_vel_val.yaml| rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist
publishing and latching message for 3.0 seconds
publishing and latching message for 3.0 seconds
publishing and latching message for 3.0 seconds
$ rostopic echo /cmd_vel
linear:
x: 1.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
linear:
x: 0.0
y: 1.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
linear:
x: 0.0
y: 0.0
z: 1.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
このように3つのメッセージが順にpublishされます。
term_subのrosotpic echo /cmd_velはterm_pubのrostopic pubより先に実行しておいてください。
この方法では、rostopic pubすると3つのデータが待ち時間無しでpublishされます。
一定の時間間隔でpublishしたい場合は
$ cat cmd_vel_val.yaml| rostopic pub -r 1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist
のように、-rオプションを付けてください。
これで/cmd_velトピックに、1秒おきに
linear = {x:1.0, y:0,0, z:0.0}, {x:0.0, y:1.0, z:0.0}, {x:0.0, y:0.0, z:1.0}
の3つのメッセージをpublishすることができました。
所感
自動テストで一連のメッセージを、値を指定してpublishしたいときなどに、
テキストエディタで値をいじれて便利なやり方ではないでしょうか。