「箱庭ドローンシミュレータ pythonAPI利用編」がCore i5 8th/8G、PS5コントローラで動いた！

下図は、PS5コントローラ(DualSense)を操作して荷物を掴んだあと！



参照資料 : ubuntu22.04_install&operation_pythonAPI編.md 0.5版
格納場所 : TOPPERS Project / hakoniwa-px4sim

お試し環境は以下の通り。
Core i5 / Memory 8G / intel UHD / Lenovo ideapad
Ubuntu 22.04.4 LTS (Native/Clean install using USB memory/Not Dual boot)
Python 3.10 ( Ubuntu 22.04.4 LTS Pre install )
DualSense Wireless Controller (for PlayStation 5 : PS5)

DualSenseをUSB接続でもBluetooth接続でもどちらでも動く。

さて。次はニューヨーク！

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以下、覚書。
あとこれらをインストール。

$ sudo apt install python3-pip
$ sudo pip3 install pygame numpy

# 環境変数の設定.
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/hakoniwa:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PATH=/usr/local/bin/hakoniwa:$PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PYTHONPATH=/usr/local/lib/hakoniwa/py:${PYTHONPATH}' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

# DroneAppLinux.zipの入手.
$ cd ~/Downloads
$ wget https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/download/v2.1.0/DroneAppLinux.zip

箱庭ドローンシミュレータ PX4利用編のときと違うのが、Python APIでコントローラからのボタン操作等を扱う。 そして、ps5-control-lnx.json を新規に自作。ベースをコピーしてリネームしただけだけど。

# ps5-control-lnx.jsonをコマンドラインで指定
$ python3 rc-custom.py ../../../hakoniwa-unity-drone-model/DroneAppLinux/custom.json rc_config/ps5-control-lnx.json

# ps5-control-lnx.jsonを環境変数で設定
$ echo 'export RC_CONFIG_PATH=rc_config/ps5-control-lnx.json' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ python3 rc-custom.py ../../../hakoniwa-unity-drone-model/DroneAppLinux/custom.json

下図は、環境変数でps5-control-lnx.jsonをしてしたときの実行手順。