STMicroelectronicsのNUCLEO-F767ZIでTOPPERS/ASP3とmrubyを動かす方法です。
動作確認には「sample1」のmruby版を使います。
インストール
ARM用gccがインストールされていない場合はインストールしておいてください。
本記事はすべて同じディレクトリにcloneすることを想定しています。
$ls -1
application-samples
asp3-f767zi
mruby
mruby-stm-nucleo-toppers
mruby-tlsf
mruby-toppers-sample1
違う場所に置きたい場合は、パスに関する記述を修正してください。
TOPPERS/ASP3
NUCLEO-F767ZI 用ASP3が以下の場所にあります。
git clone https://github.com/yurie/asp3-f767zi.git
mruby
本記事ではmruby3ブランチを使用しています。
動作確認済バージョンは8/7の以下のハッシュ値です。動作確認済みのバージョンで試す場合は3行目のcheckoutを行ってください。
checkoutしたら元のディレクトリに戻っておくのを忘れないでね！
git clone -b mruby3 https://github.com/mruby/mruby.git
cd mruby
git checkout 9c2fcd8c4bdbe6817a99e3fcb8a12eed142baa0b
cd ..
必要なmrbgemsの取得
mrubyt-tlsf
mrubyのメモリ管理にtlsfを使用するためのmrbgemです。
git clone https://github.com/yamanekko/mruby-tlsf.git
mruby-stm-nucleo-toppers
TOPPERSのAPIをmrubyから呼べるようにするためのmrbgemです。
git clone https://github.com/yamanekko/mruby-stm-nucleo-toppers
mruby-toppers-sample1
「TOPPERSのsample1」を実現するために作ったmrbgemです。
git clone https://github.com/yamanekko/mruby-toppers-sample1
asp3-f767zi-application-samples
NUCLEO-F767ZI上のTOPPERS/ASP3用mrubyのサンプルコードです。
application-samples という名前でcloneしてください。
git clone https://github.com/yamanekko/asp3-f767zi-application-samples application-samples
build configファイルの追加
mruby/targetにapplication-samples用のbuild configファイルを追加します。
（stm32-nucleo-f767zi-toppersにsample1用のmrbgemを追加したものです）
置き場所がmruby2.x.xまでと異なるので注意してください。
cp application-samples/build_config/stm32-nucleo-f767zi-toppers-sample1.rb mruby/target/
mrubyのビルド
cd mruby
rake TARGET=stm32-nucleo-f767zi-toppers-sample1
ビルドが完了すると、以下のようなメッセージが表示されます。
Build summary:
================================================
Config Name: host
Output Directory: build/host
Binaries: mruby-config, mrbc
Included Gems:
mruby-array-ext - Array class extension
mruby-bin-config - mruby-config command
----- (略) -----
mruby-time - standard Time class
mruby-toplevel-ext - toplevel object (main) methods extension
================================================
================================================
Config Name: nucleo-f767zi-tp
Output Directory: build/nucleo-f767zi-tp
Included Gems:
mruby-sample1 - 1.0.0 - code for TOPPERS sample1
mruby-stm-nucleo-toppers - STM32 Nucleo Boards class for toppers
mruby-tlsf - 1.0.0 - use TLSF in mrb_(malloc|realloc|free)
================================================
アプリケーションのビルド
通常のTOPPERSのビルドにmrubyのバイトコードの生成を追加したものになります。
cd asp3-f767zi
mkdir OBJ
cd OBJ
../configure.rb -T nucleo_f767zi_gcc -a ../../application-samples -m ../../application-samples/makefile
実行すると以下のメッセージが表示されます。
Generating Makefile from ../../application-samples/makefile.
mrubyのバイトコードを生成してからmakeします。
../../application-samples/mrbc-exec.sh
make
ビルドに成功するとコンソールに以下のメッセージが表示され、OBJディレクトリにaspができています。
configuration check passed
aspを実行して、シリアルでsyslogを表示するとこんな感じになります。
mruby版は現状使えるコマンドが限られているので、README.mdを参照してください。
TOPPERS/ASP3 Kernel Release 3.5.0 for NUCLEO(STM32F767ZI:ARM Cortex-M7) (Aug 21 2020, 19:48:37)
Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
Copyright (C) 2004-2019 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
System logging task is started.
Sample program starts (exinf = 0).
used:48224
### main task initialize: 2
### main task task1 active
C: task1 start
used:96552
### -- task1 active
task1 is running 1 : . |
task1 is running 2 : . |
task1 is running 3 : . |
task1 is running 4 : . |
task1 is running 5 : . |