Ubuntu,ROSでYOLOv4を使ってみた

概要

最近YOLOv5なるもの（賛否両論あるようですが）が出てきたこともあり,多少時代遅れのYOLOv3からYOLOv4にしようと思いましたが ,ROS(Robot Operating System)環境でのセットアップ記事が見当たらなかったので備忘録としてまとめてみます．

※以下の記事によると，YOLOv5はフレームワークにpytorchが使われていて現環境と異なるので取りあえず見送ります．

YOLOの各バージョンについてのまとめ(Qiita)

実行環境

今回はUbuntu16.04とUbuntu18.04で動作を確認しました．以下詳細です．

OS	Ubuntu16.04.6 LTS	Ubuntu18.04.5 LTS
CPU	Intel Core i7-8700	Intel Core i5-6500
GPU	Geforce GTX 1080 Ti	Geforce GTX 960
ROS	Kinetic 1.12.14	Merodic 1.14.9
Nvidia Driver	450.51.06	440.100
CUDA(toolkit)	8.0	10.2
cuDNN	7	7

今回は上記環境が整っていることが前提として進めていきます．

準備

現在，~/catkin_ws/src/下にあるdarknet_rosパッケージを避難させる．適当にホームディレクトリなどにバックアップディレクトリ（今回はYOLOv3）を作りそこに移動させる．
※darknet_rosを初めて使う人はとばしてください

端末

# １行ずつ実行してください

$ cd
$ mkdir YOLOv3
$ cd　~/catkin_ws/src
$ mv darknet_ros ~/YOLOv3

次に以下を参考にYOLOv4用のdarknet_rosパッケージをクローンする．
YOLO V4 for darknet_ros
<注意>
リンク先に書いてあるコマンドでクローンするとyolov4-for-darknet_rosパッケージという，darknet_rosより１つ上の階層のパッケージがインストールされてしまい，私の場合catkin_makeが通りませんでした．以下に変更すると上手く行きました．

端末

$ cd　~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/Tossy0423/darknet_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

これでmakeが通れば完了です．

補足

このdarknet_rosは，USBカメラのドライバとしてuvc_cameraを採用してあります．私の場合usb_camをドライバとして使用しているのでテストする際にはdarknetが受け取るカメラノードの変更が必要でした．

• catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml

　変更前　

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /camera/rgb/image_row
5    queue_size: 1

　変更後　

1 subscribers:
2
3  camera_reading:
4    topic: /usb_cam/image_row
5    queue_size: 1

テスト

動作テストをしてみました．

端末

# ２つの端末で実行

# darknet_rosノード立ち上げ
$ roslaunch　darknet_ros yolov4.launch

# カメラノード立ち上げ
$ roslaunch　usb_cam usb_cam-test.launch

yolov4.png

いい感じに表示することができました．以上です．