前提環境

Xcode 11.3.1
Swift 5.1.3
iOS 14.0 / 14.0.1

問題事象

サンプルコード：

let url = URL(string: "https://qiita.com")!
guard UIApplication.shared.canOpenURL(url) else {
    return
}
UIApplication.shared.open(url, options: [:], completionHandler: nil)

iOS 14.0 / 14.0.1でデフォルトブラウザをSafari以外（Chromeなど）に設定し上のコードを実行すると、ブラウザが起動しない。
Xcode 11 (iOS 13 SDK) でビルドしてもiOS 14の端末では発生する。
14.0から発生しているが14.0.1で解消していないということは、すなわちiOSのバグではなく仕様変更？

＜デフォルトブラウザをChromeに変更する手順＞
1. iOS 14の端末で、Chromeをインストールする。
2. 設定＞Chromeを選択する。
3. ブラウザの一覧が表示されるので、Chromeを選択する

原因

iOS 14.0以降でデフォルトブラウザをSafari以外（Chromeなど）に設定すると、UIApplication.shared.canOpenURL()がfalseを返却するため。

回避策

Info.plistのLSApplicationQueriesSchemesに"https"および"http"を設定すると回避できます。

横展開調査

以上の事項は、文末の「参考リンク」の記事で得られた有益な情報です。
執筆者の方には深く感謝を申し上げたいです。

一方以下は、私が独自に追加調査をした結果になります。

電話アプリの"tel"および"telprompt"スキーム

"tel"はApple URL Schemesにてドキュメント化されているスキームです。
"telprompt"はドキュメント化されていないスキームです。

いずれも、LSApplicationQueriesSchemesに追加しなくても、iOS 14でも電話アプリが起動します。

ちなみに、「将来、電話アプリのデフォルトが変更できるようになったら？」という疑問があったので、LSApplicationQueriesSchemesに"tel"を追加してみたところ、追加してもちゃんと動作します（当たり前？）。

Walletアプリの"shoebox"スキーム

ドキュメント化されていないスキームです。
LSApplicationQueriesSchemesに追加しなくても、iOS 14でもWalletアプリが起動します。

設定アプリ

こちらのスキームは文字列ではなくUIApplication.openSettingsURLStringとなりますが、（当然ながら）LSApplicationQueriesSchemesに追加しなくても、iOS 14でも設定アプリが起動します。

検証結果の整理

iOS 14では、カスタムスキームに加えて、デフォルトを変更できるアプリのスキームもInfo.plistに定義しないとダメです。
ドキュメント化されているスキーム、ドキュメント化されていないけど動くスキーム、いずれも、現時点でブラウザとメーラー以外は影響を受けていない模様です。

参考リンク

【iOS14】デフォルトブラウザを変更した時にcanOpenURLがfalseになる問題
 iOS 14対応で気をつけるべきこと

iOS14でデフォルトブラウザ／メーラー変更時にcanOpenURLがfalseになる問題の整理と横展開調査結果