#環境

PHP：7.4.7
google/apiclient：2.7.0

#前提

サービスアカウントのキーファイル取得済み
G Suiteドメイン全体の委任を有効化済
https://www.googleapis.com/auth/calendarスコープのアクセス許可済み
イベント参加者は自ドメイン内の人

#症状
参加者のいるイベント登録しようとすると以下のエラーメッセージが表示される。参加者がいないと問題なく登録される。

Service accounts cannot invite attendees without Domain-Wide Delegation of Authority.

#原因
サービスアカウントそのままでは登録できない仕様らしい。
impersonate（日本語だとユーザーアカウントの成り代わり？）が必要だった。

#サンプルコード

sample.php

/**
* @param string $calendarID イベント登録するカレンダーのID
* @param Google_Service_Calendar_Event $event イベント情報
*/
public function insertEvent($calendarID, $event) {
  $client = new Google_Client();
  $client->setApplicationName('Sample Calendar');
  $client->setScopes(array(Google_Service_Calendar::CALENDAR));
  $client->setAuthConfig('キーファイルのパス'));
  $client->setSubject('hoge@example.com');     // ←これが必要だった。
  $service = new Google_Service_Calendar($client);
  $service->events->insert($calendarId, $event);
}

#参考
https://issuetracker.google.com/issues/141704931