■タミヤ・ローラスケートロボをrasPI-3Aで動かしてみた
■タミヤ・ローラースケートロボとは
両脚を左右に開閉させてすべるように前に進む(スウィズル)、ローラースケートを装備したロボット(@2420)
■追加部品
・ Raspbery Pi-３A
・ モータ制御モジュール(DRV8830-I2C)
・ 電源：昇圧モジュール(3.7v→5v)
・ ソフトPWM用基板(6ch)（自作）
・ 電池：14500(Lipo 単三電池サイズで 3.7v）＋モバイルバッテリ
・ ジョイスティック(F710)
・ LiDAR-LD06(38.6mmキューブで42g 12mまで)回転が中で安全
■取り合えず・・ロボットの組み立て
■ロボットの組み立て-2
マイクロサーボをブラックの底が平坦のに変更
■左右制御の動作確認
■rasPI装着と動作確認でrasPIが飛ぶ
■動かしてみた(ジョイスティック操作)
■LiDAR LD06を付けてみた
■LiDAR LD06をROS-rvizで確認
■最後に・・
・ローラスケートロボでは、ブレーキが無い!
可動モータを停止しても、慣性で動いてしまいます。
そこで・・スキーのボーゲンを参考に「プルークファーレン」で
停止する方法で・・左右のサーボを広げて止める制御を入れた。
・やりたい事
WEB操作を追加してみんなで外部から動かせたい。
(前々回ngrok経由でロボット動かしたように)
ROSで自律走行まで
カメラも取り付けたい
スピーカマイクも付けてお喋りも。。