Autonomous Visualization System (AVS)は、自動運転向けのWebベース3D視覚化ツールキットです。
まずは、AVSのデータレイヤであるXVIZについて調べます。
ファイル構造
バイナリGLBファイル
- XVIZはGLB形式と呼ばれるバイナリにエンコードできる
- GLBは、JSON構造とバイナリデータのチャンクを持つ
- バイナリデータとしては、JPEG/PNG画像やLiDARの点群などがある
メッセージ
- ある時間窓の中のデータは、タイムスタンプを１つもつメッセージに集約される
- ストリーミングサーバは、メッセージごとに１つのGLBファイルをソケット経由で送信できる
- １つのメッセージが１つの".glb"ファイルにエンコードされる
- 上記は慣習であり、複数のメッセージを含めることも可能
ストリーム
-１つのメッセージには複数のストリームを含められる
- すべてのストリームは、同じタイプのデータが含まれているので、 ストリームがどんなものか知らなくても統合して表示できる（どういう意味？）
JSONファイル
- XVIZはJSON形式にエンコードすることも可能
- 大きなデータがエンコードできる利点は無くなるが、トラブルシューティングのときに役に立つ