TL;DR

SecurityMockServerConfigurersに定義されたMutatorをWebTestClientにセットすることで認証を迂回できる
- 少なくとも記事にまとめたやり方ではパス・メソッド・Authority周りのチェックは迂回できない（逆に言うと、それらの設定に関してテストを行うことができる）

注意書き

最小構成でのチェックはできておらず、あくまで自分の環境での実装例であることにご注意ください。
また、org.springframework.security:spring-security-testは導入されている前提で書きます。

サンプルコードはKotlinで記述しますが、基本的な部分は変わらないはずです。

やること

WebTestClientを利用したテストを実装する際に、JWT認証をスキップします。
ここではSecurityMockServerConfigurers.JwtMutatorを設定するやり方を紹介します。
サンプルコードはJWTベースで書きますが、SecurityMockServerConfigurersドキュメントを見る限りOAuth2やOIDCなども同じようなやり方で対応できそうでした。

サンプルコード

サンプルコードは以下の通りです。
注意点として、この書き方では、pathMatchersで設定するような、パス・メソッド・Authority周りのチェックは迂回できません（逆に言うと、それらの設定に関してテストを行うことができます）。

import org.springframework.boot.test.autoconfigure.web.reactive.AutoConfigureWebTestClient
import org.springframework.boot.test.context.SpringBootTest
import org.springframework.security.core.GrantedAuthority
import org.springframework.security.test.web.reactive.server.SecurityMockServerConfigurers
import org.springframework.test.web.reactive.server.WebTestClient

@SpringBootTest
@AutoConfigureWebTestClient
class FooTest @Autowired constructor(
    val baseClient: WebTestClient
) {
    // Authorityが設定されたWebTestClientを返す関数
    private fun WebTestClient.toAuthoritiesAwareClient(vararg authorities: String): WebTestClient {
        val mutator: SecurityMockServerConfigurers.JwtMutator = SecurityMockServerConfigurers.mockJwt()
            .authorities(authorities.map { GrantedAuthority { it } }) // 権限を設定

        return this.mutate()
            .apply(mutator)
            .build()
    }

    @Test
    fun test() {
        val client: WebTestClient = baseClient.toAuthoritiesAwareClient(/* 設定したいAuthorityを記述 */)

        // 通常同様にWebTestClientを使ったテストを記述
        val result = client.get()...

    }
}

呼び出し結果のステータスコードに関する補足

自分の環境では以下のようになりました。
割と当たり前の結果だと思いますが、これによってパス・権限周りのテストを行うことができました。

JWT認証を突破できない -> UNAUTHORIZED
権限不足 -> FORBIDDEN
どちらもOK -> APIの実行結果に応じたステータス