ラズパイ4B+BU-353S4でGPSトラッキング(Python)

ラズパイ4 + BU-353S4 + PythonでGPSトラッキング

ラズパイを用いて、GPS情報を取得する
Raspberry Pi 4Bを使いますが、別に3とかでも同じだと思います。

用意するもの

• GLOBALSAT BU-353S4 => USB接続のGPSセンサー
• Raspberry Pi 4

手順

必要なパッケージをインストール

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps cu

USBにBU-353S4を差込み、以下のコマンドで接続を確認

lsusb
# Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Portがあればok
ls /dev/ttyUSB*
# => /dev/ttyUSB0
# 使用されているポートを確認（あとで使います）

USBの接続が確認できたら、以下のコマンドでgpsd設定ファイルを作成（既存の場合は下に追加）

vi /etc/default/gpsd
# vim /etc/default/gpsd

/etc/default/gpsd

# 以下の2行を追加（DEVICESには先ほどのデバイス番号）
DEVICES="/dev/ttyUSB0"
GPSD_OPTIONS="-n"

# 自動起動を設定して再起動
sudo systemctl enable gpsd.socket
sudo systemctl start gpsd.socket
sudo reboot

Pythonサンプルコード

gps3をインストール

pip3 install gps3

gps.py

from gps3 import gps3

gps_socket = gps3.GPSDSocket()
data_stream = gps3.DataStream()
gps_socket.connect()
gps_socket.watch()

for new_data in gps_socket:
  if new_data:
    data_stream.unpack(new_data)
    print('time : ', data_stream.TPV['time'])
    print('lat : ', data_stream.TPV['lat'])
    print('lon : ', data_stream.TPV['lon'])

python3 gps.py
# 以下のように出力されます。
# time :  2020-03-19T13:24:08.000Z
# lat :  35.633116667
# lon :  139.703893333
# alt :  17.1

まとめ

意外と簡単だったけど、まともな解説記事やサンプルコードを探すのに苦労した。

参考記事