前回，スマホを最高級電子部品として電子工作に組み込むで，OpenCVを使ってサーボモータを動かすのを書きました．
好評だったので，今度はスマホの加速度を使ってみたいと思います．
加速度モジュールではなくスマホで加速度を取る利点
- キャリブレーションがいらない
- 無線なので，電子回路から離れた場所の加速度を取ることができる
- 精度が段違い
- サンプリング数も段違い
どうやってスマホの加速度を使うか については，前回と同じくobnizを使って，HTML経由で加速度を取ります．
詳細はこちらの公式サイトを見てください
obniz.io
##作ったもの
せっかくなので，上記の利点を最大限活用できるものがいいですよね．
リモートで加速度を使うもの・・・そうだ，ラジコンにしよう！
というわけで，iPhoneの加速度をインプットにしたラジコンを作りました．
これを作るのに書いたコードがたったの1時間／60行程度で作れちゃいました
(OpenCVよりよっぽど簡単でした)
##材料
##作り方
###ハードウェア
回路は回路図がいらないぐらい，ただただシンプルにモータとobnizをつなげるだけです
本体は簡単にダンボール工作で作りました．
ハサミで切れ目を入れて挟むだけの簡単工作です
タイヤを両面テープでくっつけるとこうなります．
obnizがだらんとしているのが嫌だったので，obnizを挟む切れ目も入れて挟んでいます
モバイルバッテリーはお好きなところにおいてください
###ソフトウェア
まずいちばん大事な，加速度を取るところですが，たった３行でできます．
カメラのときとは段違いですね
window.addEventListener("devicemotion", function (event1) {
let x = event1.accelerationIncludingGravity.x;
}
これで加速度が変化したときに，関数が呼ばれて加速度の値を取得できます．
それに応じてモーターを動かすのがこちら
motorL = obniz.wired("DCMotor", {forward: 0, back: 1});
motorL.power(100)
motorL.move(true);
obnizのどのピンにモーターがつながっているか設定して，あとはpowerとmove関数で，速度と方向を指定したら動きます．
あとは，X軸Y軸の加速度に応じてパワーと方向を変えるだけです．
今回はiPhoneを前後に傾けると前進・後退，左右に傾けたら回転をするようにしました．
HTML全体はこうなります
<html>
<head>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<script src="https://obniz.io/js/jquery-3.2.1.min.js"></script>
<script src="https://unpkg.com/obniz@1.3.0/obniz.js" crossorigin="anonymous"></script>
</head>
<body>
<div id="obniz-debug"></div>
<h1>obniz robot controller </h1>
<div id="print"></div>
<script>
let obniz = new Obniz("2580-0064");
let motorL, motorR;
let threshold = 1, maxAccel = 5;
obniz.onconnect = function () {
motorL = obniz.wired("DCMotor", {forward: 0, back: 1});
motorR = obniz.wired("DCMotor", {forward: 10, back: 11});
};
window.addEventListener("devicemotion", function (event1) {
let x = event1.accelerationIncludingGravity.x;
let y = event1.accelerationIncludingGravity.y;
if (!motorR || !motorL) {
return;
}
if (Math.abs(y) > threshold) {
let power = Math.min(100 * (Math.abs(y) - threshold) / (maxAccel - threshold), 100);
motorL.power(power);
motorR.power(power);
let direction = y > 0;
motorL.move(direction);
motorR.move(direction);
} else if (Math.abs(x) > threshold) {
let power = Math.min(100 * (Math.abs(x) - threshold) / (maxAccel - threshold), 100);
if (x > 0) {
motorR.power(power);
motorR.move(true);
motorL.stop();
} else {
motorL.power(power);
motorL.move(true);
motorR.stop();
}
} else {
motorL.stop();
motorR.stop();
}
}, true);
</script>
</body>
</html>
##完成！
OpenCVよりもだいぶ簡単に作ることができました
前回の顔検出と合わせたら，人を追っかけるロボットなんてのも簡単に作れそうです．
音声認識もjsでできるので，「いけ！」って声をかけたら前進とかも作れそうですね！