attiny85

データシート略語

PWM

CS0-CS2
http://kcnotebook.web.fc2.com/avr/timer.html
CS02 CS01 CS00
0 0 0 停止(タイマ/カウンタ動作停止)
0 0 1 Fclk(分周無し)
0 1 0 Fclk / 8(8分周)
0 1 1 Fclk / 64(64分周)
1 0 0 Fclk / 256(256分周)
1 0 1 Fclk / 1024(1024分周)
1 1 0 T0ﾋﾟﾝの下降端 (外部ｸﾛｯｸ)
1 1 1 T0ﾋﾟﾝの上昇端 (外部ｸﾛｯｸ)

マクロ一覧

ポート

ポートB方向レジスタ DDRB　　(ポートAならDDRA) 0ならINPUT 1ならOUTPUT
ポートB出力レジスタ PORTB　(ポートAならPORTA) OUTPUTにHigh/Lowをセット
ポートB入力レジスタ PINB　　(ポートAならPINA)　INPUTがHigh/Lowかチェック

servo

#include <avr/wdt.h>
#define OUTPUT_PIN  _BV(1)

void init_pwm() {
  OCR0A = 156;  // TOP value :  64us * 156 = 9984us = 10ms = 100Hz. SG92R works on 50Hz. but set 100Hz for degree subdivide.
  OCR0B = 1;  //  H period  : 256us x 10 / 2 = 128us
  TCCR0A = B00100011; // COM0A: 00, COM0B: 10, WGM01-00: 11. TCCR0A(TimeCountControlRegister 0A)
  //TCCR0B = B00001001; // FOC:00, WGM02:1, CS02-01: 001 (system clock x1)
  TCCR0B = B00001011; // FOC:00, WGM02:1, CS02-01: 011 (system clock x64)
  TCNT0 = OCR0A;// init count. if(TCNT0 == OCR0A) ic reset count and reload new OCR0A and OCR0B.
}

void set_pwm(int a) {
  OCR0B = a;
}

void setup() {
  cli();
  DDRB = OUTPUT_PIN; // inputは0
  PORTB = 0;  // 他は0
  ACSR |= 0x80;    // アナログコンパレータ禁止
  ADCSRA &= 0x7f;  // disable ADC
  wdt_disable();
  TIMSK = 0;  // disable Timer0/1 overflow interrupt.
  sei();
  
  pinMode(0, INPUT);
  init_pwm();
}

void trigger_on(int a){
  set_pwm(a);
}

void trigger_off(){
  TCCR0A = 0;
  TCCR0B = 0;
}

int wait = 100;
int count = 8 * wait; //64us x 8 = 512 us.
void loop() {
  if(digitalRead(0) == LOW){
    trigger_on(count/wait);
    ++count;
    if(count > 37*wait) count = 8*wait;
  }else{
    trigger_off();
  }
  delay(1);
}