sudo cp -nv /etc/default/grub /etc/default/grub.orig
sudo cp -nv /boot/grub/grub.cfg /boot/grub/grub.cfg.orig
sudo vim /etc/default/grub
/etc/default/grub:
## remove (optional):
# GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden
## change:
# (optional)
# GRUB_TIMEOUT=0
GRUB_TIMEOUT=2
## add:
GRUB_TERMINAL="console serial"
GRUB_SERIAL_COMMAND="serial --speed=115200"
## change:
# GRUB_CMDLINE_LINUX=""
GRUB_CMDLINE_LINUX="console=tty1 console=ttyS0,115200"
シリアルコンソールの出力が表示されない場合、マニュアルを参照して、ハードウェアに合わせて これはboot時にGRUB menuで変更することも可能です。説明
GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden を消して GRUB_TIMEOUT=2 にするとブート時にGRUBメニューが表示されるようになります。
GRUB_TIMEOUT が1以上（あるいは-1）であれば、GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden であっても Escape キーを押すことでメニューは出せます (ref.)。GRUB_TERMINAL="console serial" をつけることで、VGAコンソールとserialターミナルの両方にGRUBメニューが表示されます。
GRUB_SERIAL_COMMAND="serial --speed=115200" を変えてみて下さい。GRUB_CMDLINE_LINUX="console=tty1 console=ttyS0,115200" はLinux kernelのcommand-line parameterです。GRUB_TERMINAL="console serial" と同様、このオプションによりVGAコンソール (tty1) とシリアルコンソール (ttyS0) の両方でtty入力/出力が可能になります。
/etc/default/grub を編集したら sudo update-grub を実行して、boot時に実際に読み込まれる /boot/grub/grub.cfg を生成します。これは内部的に grub-mkconfig -o /boot/grub/grub.cfg を実行しています。
オリジナル（環境によって変わります。これはQEMUのもの）： 修正後： diff:/etc/default/grub のオリジナル、修正後、diff
# If you change this file, run 'update-grub' afterwards to update
# /boot/grub/grub.cfg.
# For full documentation of the options in this file, see:
# info -f grub -n 'Simple configuration'
GRUB_DEFAULT=0
GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden
GRUB_TIMEOUT=0
GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=""
GRUB_CMDLINE_LINUX=""
# Uncomment to enable BadRAM filtering, modify to suit your needs
# This works with Linux (no patch required) and with any kernel that obtains
# the memory map information from GRUB (GNU Mach, kernel of FreeBSD ...)
#GRUB_BADRAM="0x01234567,0xfefefefe,0x89abcdef,0xefefefef"
# Uncomment to disable graphical terminal (grub-pc only)
#GRUB_TERMINAL=console
# The resolution used on graphical terminal
# note that you can use only modes which your graphic card supports via VBE
# you can see them in real GRUB with the command `vbeinfo'
#GRUB_GFXMODE=640x480
# Uncomment if you don't want GRUB to pass "root=UUID=xxx" parameter to Linux
#GRUB_DISABLE_LINUX_UUID=true
# Uncomment to disable generation of recovery mode menu entries
#GRUB_DISABLE_RECOVERY="true"
# Uncomment to get a beep at grub start
#GRUB_INIT_TUNE="480 440 1"
# If you change this file, run 'update-grub' afterwards to update
# /boot/grub/grub.cfg.
# For full documentation of the options in this file, see:
# info -f grub -n 'Simple configuration'
GRUB_DEFAULT=0
GRUB_TIMEOUT=2
GRUB_DISTRIBUTOR=`lsb_release -i -s 2> /dev/null || echo Debian`
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT=""
GRUB_CMDLINE_LINUX="console=tty1 console=ttyS0,115200"
# Uncomment to enable BadRAM filtering, modify to suit your needs
# This works with Linux (no patch required) and with any kernel that obtains
# the memory map information from GRUB (GNU Mach, kernel of FreeBSD ...)
#GRUB_BADRAM="0x01234567,0xfefefefe,0x89abcdef,0xefefefef"
# Uncomment to disable graphical terminal (grub-pc only)
#GRUB_TERMINAL=console
#GRUB_TERMINAL="console serial"
GRUB_TERMINAL="console serial"
GRUB_SERIAL_COMMAND="serial --speed=115200"
# The resolution used on graphical terminal
# note that you can use only modes which your graphic card supports via VBE
# you can see them in real GRUB with the command `vbeinfo'
#GRUB_GFXMODE=640x480
# Uncomment if you don't want GRUB to pass "root=UUID=xxx" parameter to Linux
#GRUB_DISABLE_LINUX_UUID=true
# Uncomment to disable generation of recovery mode menu entries
#GRUB_DISABLE_RECOVERY="true"
# Uncomment to get a beep at grub start
#GRUB_INIT_TUNE="480 440 1"
sudo apt install python3-pip
pip3 install icdiff
~/.local/bin/icdiff /etc/default/grub.orig /etc/default/grub
~/.local/bin/icdiff /boot/grub/grub.cfg.orig /boot/grub/grub.cfg
/boot/grub/grub.cfg のdiffは大きいので自分の目で確かめてみて下さい。
再起動するとシリアルコンソールにdmesgが流れ、ログインプロンプトが表示されるようになります。
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