時間が空いてしまいましたが以前の記事の続きにあたります。
想定している全体像は以前の記事にある通りですが、この記事単独でAWS IoTでのPublish部分の流れがわかるようにしています。

デバイスを接続（環境準備）

サービス -> IoT -> IoT Core でAWS IoTの画面を開きます
右上の開始方法のボタン（下記画像）あるいは画面左のメニューから接続 - １個のデバイスを接続を選択します

Step 1 デバイスを準備する

デバイスを準備するとありますが、今回はローカルの環境をIoT機器に見立てて実行しますので、そのまま次へで大丈夫です。
（実行環境からの通信が可能か、手順にあるpingは実行しておいた方が良いかもしれません）

Step 2 デバイスを登録して保護する

名前だけ入力しています。追加設定は特になしで次へ

Step 3プラットフォームと SDK を選択します

後ほどラズパイでの使用を想定しているのでLinux/macOS向けにしています。
IoT機器で使用する言語、または好みの言語を選択すれば良いと思います。今回はPythonを使用します。

Step 4 接続キットをダウンロード

Step3で選んだ環境に合わせた接続キットがダウンロードできますので、ダウンロードして展開します。
今回はWindowsのWSL環境から次のように展開しました。

$ unzip connect_device_package.zip
Archive:  connect_device_package.zip
 extracting: TestThing001.cert.pem
 extracting: TestThing001.public.key
 extracting: TestThing001.private.key
 extracting: TestThing001-Policy
 extracting: start.sh

Step 5 接続キットを実行

実行のための丁寧な説明が表示されますので、それに従って実行します。

途中で1分近く待たされましたが、無事実行開始。
放っておくとメッセージを送り続けるようなので、Ctrl_Cで止めました。

$ ./start.sh

Downloading AWS IoT Root CA certificate from AWS...
  % Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  Current
                                 Dload  Upload   Total   Spent    Left  Speed
100  1188  100  1188    0     0  11034      0 --:--:-- --:--:-- --:--:-- 11102

Cloning the AWS SDK...
Cloning into 'aws-iot-device-sdk-python-v2'...
remote: Enumerating objects: 2139, done.
remote: Counting objects: 100% (878/878), done.
remote: Compressing objects: 100% (341/341), done.
remote: Total 2139 (delta 665), reused 664 (delta 525), pack-reused 1261
Receiving objects: 100% (2139/2139), 2.06 MiB | 17.76 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (1334/1334), done.

Installing AWS SDK...
Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable
Processing ./aws-iot-device-sdk-python-v2
  Preparing metadata (setup.py) ... done
Collecting awscrt==0.16.17
  Downloading awscrt-0.16.17-cp310-cp310-manylinux_2_17_x86_64.manylinux2014_x86_64.whl (8.2 MB)
     ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 8.2/8.2 MB 43.3 MB/s eta 0:00:00
Building wheels for collected packages: awsiotsdk
  Building wheel for awsiotsdk (setup.py) ... done
  Created wheel for awsiotsdk: filename=awsiotsdk-1.0.0.dev0-py3-none-any.whl size=72345 sha256=f17b9413eeefd609a38958c3c8a15970be8aeff24e3b54f3822616e5124a375b
  Stored in directory: /home/keroway/.cache/pip/wheels/2b/82/d7/ba3014685ba01e4596bcd48381727f25c86466984a7020f9a4
Successfully built awsiotsdk
Installing collected packages: awscrt, awsiotsdk
Successfully installed awscrt-0.16.17 awsiotsdk-1.0.0.dev0

Running pub/sub sample application...
Connecting to a1w9cortf3p7g3-ats.iot.ap-northeast-1.amazonaws.com with client ID 'basicPubSub'...
Connected!
Subscribing to topic 'sdk/test/python'...
Subscribed with QoS.AT_LEAST_ONCE
Sending messages until program killed
Publishing message to topic 'sdk/test/python': Hello World!  [1]
Received message from topic 'sdk/test/python': b'"Hello World!  [1]"'
Publishing message to topic 'sdk/test/python': Hello World!  [2]
Received message from topic 'sdk/test/python': b'"Hello World!  [2]"'
Publishing message to topic 'sdk/test/python': Hello World!  [3]
Received message from topic 'sdk/test/python': b'"Hello World!  [3]"'

送信(Publish) されたデータがサブスクリプションの欄にどんどん表示されていきます。

続行を押すと接続の手順は完了です。

参考

start.sh内で、下記リポジトリからSDKを取得していました。
Readme.mdにインストール手順や使い方のガイドがあるので、参考になると思います。

Publish側コード実装

Publishだけに絞ったサンプルコードを準備します。
AWSのサンプル実装を削りつつ、start.shからパラメータで渡されていた部分を内部で持たせて簡略化しています。

サンプルコード編集

pubgeosample.py

from awscrt import mqtt
from awsiot import mqtt_connection_builder
import time
import json

input_endpoint = 'xxxxxx.iot.ap-northeast-1.amazonaws.com'
input_port = 8883
input_cert = 'TestThing001.cert.pem'
input_key = 'TestThing001.private.key'
input_ca = 'root-CA.crt'
input_clientId = 'basicPubSub'
input_count = 5
input_topic = 'sdk/test/python'
input_message = 'hello my aws-iot.'


# Callback when connection is accidentally lost.
def on_connection_interrupted(connection, error, **kwargs):
    print("Connection interrupted. error: {}".format(error))


# Callback when an interrupted connection is re-established.
def on_connection_resumed(connection, return_code, session_present, **kwargs):
    print("Connection resumed. return_code: {} session_present: {}".format(return_code, session_present))


if __name__ == '__main__':

    # Create a MQTT connection from the command line data
    mqtt_connection = mqtt_connection_builder.mtls_from_path(
        endpoint=input_endpoint,
        port=input_port,
        cert_filepath=input_cert,
        pri_key_filepath=input_key,
        ca_filepath=input_ca,
        on_connection_interrupted=on_connection_interrupted,
        on_connection_resumed=on_connection_resumed,
        client_id=input_clientId,
        clean_session=False,
        # keep_alive_secs=30,
        keep_alive_secs=30
        # http_proxy_options=proxy_options
        )

    print("Connecting to endpoint with client ID")
    connect_future = mqtt_connection.connect()

    # Future.result() waits until a result is available
    connect_future.result()
    print("Connected!")

    message_count = input_count
    message_topic = input_topic
    message_string = input_message

    if message_string:
        if message_count == 0:
            print("Sending messages until program killed")
        else:
            print("Sending {} message(s)".format(message_count))

        publish_count = 1
        while (publish_count <= message_count) or (message_count == 0):
            message = "{} [{}]".format(message_string, publish_count)
            print("Publishing message to topic '{}': {}".format(message_topic, message))
            message_json = json.dumps(message)
            mqtt_connection.publish(
                topic=message_topic,
                payload=message_json,
                qos=mqtt.QoS.AT_LEAST_ONCE)
            time.sleep(1)
            publish_count += 1

    # Disconnect
    print("Disconnecting...")
    disconnect_future = mqtt_connection.disconnect()
    disconnect_future.result()
    print("Disconnected!")

送信テスト

まずはクライアント名やトピック名を変更せず、接続～送信を行い、テストクライアントでサブスクライブできることを確認します。
start.shは使わず、直接pyファイルを実行します。

python pubgeosample.py

ポリシー編集

なお、ポリシーで設定したclient名・トピックでないとエラーになります。
デフォルトで各言語向け接続キット用のclient名・トピックが登録されていますので、自分の使いたい名称に合わせて変更します。

アクティブなバージョンを編集を押下して編集画面にします

ビルダーよりJSONの方が書き換えやすそうだったので、このように書き換えました。

{
  "Version": "2012-10-17",
  "Statement": [
    {
      "Effect": "Allow",
      "Action": [
        "iot:Publish"
      ],
      "Resource": [
        "arn:aws:iot:ap-northeast-1:xxxxxxxxxx:topic/wkt/test/"
      ]
    },
    {
      "Effect": "Allow",
      "Action": "iot:Connect",
      "Resource": [
        "arn:aws:iot:ap-northeast-1:xxxxxxxxxx:client/test-thing001"
      ]
    }
  ]
}

すぐ反映してよいので、「編集したバージョンをこのポリシーのアクティブバージョンとして設定します。」にチェックを入れて、新しいバージョンとして保存を押下します。

トピック名とクライアント名を編集

プログラム側の接続時クライアント名、Publish先トピック名を書き換えます。
(差分のみ)

input_clientId = 'test-thing001'
input_topic = 'wkt/test/'

問題なく受信できることを確認しました。

座標（緯度経度）データを送信

送信メッセージを座標データ（ダミー）にします。

message_count = input_count
message_topic = input_topic
publishdata = {"lat": 35.676764621841286, "lng": 139.7336903131048} # 座標データ

if publishdata:
    if message_count == 0:
        print("Sending messages until program killed")
    else:
        print("Sending {} message(s)".format(message_count))

    publish_count = 1
    while (publish_count <= message_count) or (message_count == 0):
        # print("Publishing message to topic '{}': {}".format(message_topic, message))
        publishdata.update(count=publish_count) # dictにカウント数を追加
        message_json = json.dumps(publishdata)
        mqtt_connection.publish(
            topic=message_topic, payload=message_json, qos=mqtt.QoS.AT_LEAST_ONCE
        )
        time.sleep(1)
        publish_count += 1

座標データが送信されていることを確認しました。

終わりに

本当はSubscribe側も盛り込む予定でしたが、長くなっってきましたので今回はここまでとします。