他人の金でIntel RealSense LiDAR camera L515入手したのでメモ書き

見出しの通りです行ってみよう。そこまで詳しいわけではないので多少のミスは許してください。

#色々な紹介動画とか
• [Official] https://www.intelrealsense.com/lidar-camera-l515/
• Intro. https://www.youtube.com/watch?v=Rx-75ZEAMeg
• Skeletal Tracking https://www.youtube.com/watch?v=PTMo4Dvya1Y
• Body scanning https://www.youtube.com/watch?v=UzIfn667abE
• Box measurement https://www.youtube.com/watch?v=VeHj_Hn-RRM
• Room scanning https://www.youtube.com/watch?v=41Yu2H9_z3w

#使い方
##Developper tool
各種デベロッパツールはこちらから。
公式の文書が一番

##SDKのダウンロード
こちらから。
OSに合わせてDLしてね

###SDKでできること
ダウンロードが終わったらSDKのIntel RealSense Viewerで何ができるか見てみる。

• カメラの機能(RGB-Dカメラ)
  これらの機能のOn OffはViewerの左側に出てくる。

  • L500 Depth Sensor
    • 名前の通り、深度がわかる機能。すごいね。
  • RGB Camera
    • RGBのいわゆる普通のカメラ機能。えらいね。
  • Motion Module
    • これはカメラ自体が移動した時に検知できる機能。ありがたいね。

またこれらの他にPresetを設定でき、種類は

• Custom
• Default
• No Ambient
• Low Ambient
• Max Range
• Short Range

とある。それぞれ特性はあるが今回は深掘りしない。

###その他のできること
####Texture
ここでは表示の形式を変更できる。確認できたのは以下の二つ。

• Depth: 深度がわかりやすい形式。
• Infrared: 赤外線カメラのような形式。

####Shading
これも表示の形式の話。三種類ある。

• Raw Point-Cloud: ポイントクラウド、点群で表示。
• Flat-shaded Mesh: Meshで表示。
• With Diffuse Lighting: あんまり詳しくないのではっきり言えないけど名前の通りの形式。ごめん。

####Measure

二点間の距離を測る機能。3Dの場合だと3D上での距離を測れるっぽい。すごい。

###3Dと2Dについて
Intel RealSense Viewerには3Dバージョンと2Dバージョンを切り替える機能がついている。
####3Dバージョン
上記の機能はほぼ3Dバージョンの話で、立体空間に写しているものが浮かび上がってくる。
Unityなどの3D空間に慣れた人ならわかりやすいと思うが、xyz軸の空間で撮影されている表面のみが３次元空間に浮かび上がる。
####2Dバージョン
2Dバージョンでは機能ごとに複数の窓が割り当てられていて一目でいろんな情報がわかる。立体的な情報はないものの、普通に使う分にはこちらでも十分機能しそう。また、Motion ModuleではAccel streamとGyro Streamの窓があり、色々と使えそうな印象がある。

##Sample Codeで動かしてみる。
C++のsample codeはこちら。
C++はそんなに詳しくないので自分で動かしてみてください。僕はゆっくり動かします。

#以降は触り次第更新しようと思います。
他にやることあって書けないのでやることが減って書く時間できたら書こうと思います。