Eigenを用いるときの注意(メンバ変数，STLコンテナ，値渡し)

行列/ベクトル演算ライブラリEigenのクラスの内，Eigen::Matrix4fやEigen::Affine3fなどの特定のクラスを使用するとき，メモリの配置から生じる問題(公式ドキュメント)に関して，ほぼ公式サイトの要約です．

この問題はEigenのクラスでも特定のクラスにのみ生じる問題なので，該当しないクラスでは気にする必要はないですが，Eigen::Matrix4fやEigen::Affine3fは座標変換などでEigenを使う場合にはよく利用するクラスかと思うで，注意が必要です．

具体的に，この問題が生じるのは，以下の場合です．
1. メンバ変数に用いる場合
2. STLコンテナに用いる場合
3. 関数に値渡しする場合

メンバ変数に用いる場合(公式ドキュメント)

メンバ関数で用いる場合には，publicでマクロを定義する．

class Foo
{
  ...
  Eigen::Vector2d v;
  ...
public:
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // このマクロを追加．
  ...
};

STLコンテナに用いる場合(公式ドキュメント)

STLコンテナを用いる場合には，用意されたallocatorを使う．
例えばstd::vectorの場合には，次のようにする．

#include<Eigen/StdVector>
std::vector<Eigen::Vector4f> v; // こうではなく． 
std::vector<Eigen::Vector4f,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4f> > v; //こうする．

値渡しする場合(公式ドキュメント)

関数には，値渡しではなく参照を使う．そもそもC++なら参照を使っているはず...

void my_function(Eigen::Vector2d v); // 値渡しではなく，
void my_function(const Eigen::Vector2d& v); // 参照渡しで．