記事は2024年1月19日時点での情報です．
記事タイトルの通りですが，Raspberry Pi OS上でネイティブのROS2を使えるようにします．できるよ！って記事を残しておきたいというのが主なモチベーションです．(なので，ほぼビルドログみたいなもんです)
Raspberry Pi上でソースからビルドすると非常に長い時間がかかるので，まずは以下の利用を検討してもよいと思います．
(ただ，Raspberry Piのハードウェアに強く依存するようなパッケージを使いたい場合は，やはり手でビルドすることになるかと思います)
- Raspberry Pi OSではなくUbuntuを使う: https://ubuntu.com/download/raspberry-pi でOSイメージが配布されています．(試していませんが，miscroSDに焼いてセットアップしたあとは公式の手順で
aptを使って容易に導入できるはずですます) - Dockerを使う: Docker Hubでarm64/v8向けのイメージ(64bit系のRaspberry Pi OSで利用可能)が公開されています．
- ビルド済のアーカイブを直で入れる: https://github.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2 で配布してくれている方がいます．(リポジトリのREADMEをよく読んでください)
ではビルドしていきます．環境は以下の通りです．
Hardware: Raspberry Pi 4B 8GB
Software: Raspberry Pi OS 64bit (bookworm, 2023-12-05)
イメージを焼くだけ焼いて起動したら，とりあえずパッケージを更新しておきます．
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
終わったら，ROSの公式手順に従ってインストールを行います．
see: https://docs.ros.org/en/iron/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html
上記のページにはTier 3: Debian Linux - Bullseye (11) 64-bitと書いてありますが，実際にはbookwormのRaspberry Pi OSでも大丈夫です．
(http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/dists/ にbookwormが用意されているため)
locale # check for UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale # verify settings
↑は行ってもupdate-localeでエラーが出るため，スキップしました．
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
↑も実行してもダメなのでスキップします．
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
↑やりました．
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
↑これは，$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME)がダメなので，以下↓のように変更して実行しました．(bookwormと直で書く)
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bookworm main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update && sudo apt install -y \
python3-flake8-docstrings \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
python3-flake8-blind-except \
python3-flake8-builtins \
python3-flake8-class-newline \
python3-flake8-comprehensions \
python3-flake8-deprecated \
python3-flake8-import-order \
python3-flake8-quotes \
python3-pytest-repeat \
python3-pytest-rerunfailures \
ros-dev-tools
↑やりました．途中でcolconのunpackingあたりでエラーだか警告だかが出ましたが，問題なさそうです．
(エラー内容↓)
Selecting previously unselected package python3-colcon-core.
Preparing to unpack .../16-python3-colcon-core_0.15.1-1_all.deb ...
Unpacking python3-colcon-core (0.15.1-1) ...
Selecting previously unselected package colcon.
Preparing to unpack .../17-colcon_0.12.1-1_all.deb ...
Unpacking colcon (0.12.1-1) ...
dpkg: error processing archive /tmp/apt-dpkg-install-sCcxyI/17-colcon_0.12.1-1_all.deb (--unpack):
trying to overwrite '/usr/bin/colcon', which is also in package python3-colcon-core 0.15.1-1
mkdir -p ~/ros2_iron/src
cd ~/ros2_iron
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/iron/ros2.repos src
↑やりました．
sudo apt upgrade
↑やりました．(最初にupgradeしているので特に何も起きませんでした)
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
↑やりました．
cd ~/ros2_iron/
colcon build --symlink-install
↑本チャンのビルドです．Raspberry Pi上で実行するとめ〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜〜ちゃくちゃ時間がかかります．(なので，特にssh接続の場合はscreenやtmuxのようなターミナルマルチプレクサを使った方がいいです)
(というか，ビルド中あまりにも暇なのでこの記事を書いています．3時間経過して359パッケージのうち271パッケージしか終わっていません)
(結局7時間半経過して終わりました．エラーがなくて良かったです)