xacroからurdfに変換する

概要

• xacroからurdfに変換する手順
• ROS2を使います

環境構築

• Virtual BoxでUbuntuを立てるなどする
• Ubuntu24.04の調子が悪かったので、今回はUbuntu20.04を使用
  • https://releases.ubuntu.com/20.04/

ROS2インストール

• ディストリビューション：foxy
  • https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

ワークスペース設定

• ワークスペースを作成
  mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

• パッケージをクローン

• 例として、AUBO Roboticsのリポジトリを使用する
  git clone https://github.com/AuboRobot/aubo_description.git

• 依存関係をインストール
  cd ~/ros2_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

• ビルド
  colcon build

• ワークスペースをソースとして環境を設定

  • これは毎回行う（別のターミナルを使う、再起動するたび）
    source ~/ros2_ws/install/setup.bash

xacroインストール

• ディストリビューションがfoxyのため、ros-foxy-xacroをインストール
  sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-foxy-xacro

• not foundが出なければ完了
  xacro --help

xacro→urdf

• ros_ws/に作成される
  xacro ~/ros2_ws/src/aubo_description/urdf/xacro/aubo_i5.xacro > test_aubo_i5.urdf

引数ありの場合

• xacroに引数がある場合はurdf.xacroの後に引数を入れる
  • 引数がnameの場合、urdf.xacro name:=ur5e
• 例：UniversalRobot
  xacro ~/ros2_ws/src/ur_description/urdf/ur.urdf.xacro name:=ur5e > test_ur5e.urdf
  • xacro.load_yamlエラーの対処
    • https://www.kwesirutledge.info/thoughts/ur_urdfs